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[发明专利]车辆的空间标定方法与装置-CN202211654596.8在审
发明人：叶志成;汪海;陈敏鹤;刘燕霖;王汝宁 -专利权人：上海汽车工业（集团）有限公司;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆的空间标定方法与装置，车辆的空间标定方法包括：在启动第一空间标定模式的情况下，获取至少两个时刻的第一位姿数据和至少两个时刻的第二位姿数据；计算第一空间位置采集装置在第i个时刻的第一位姿增量以及第二空间位置采集装置在第i个时刻的第二位姿增量；确定第一空间位置采集装置与第二空间位置采集装置在第i个时刻时的相对位置关系；当至少两个时刻中的前一个时刻对应的相对位置关系与后一个时刻对应的相对位置关系之间的差值大于第一预设阈值时，将后一个时刻对应的相对位置关系作为目标相对位置关系。根据本申请实施例，能够在车辆行驶过程中在线完成高精度的外参标定，避免车身震动对外参标定产生的影响。
车辆空间标定方法装置

[发明专利]一种多传感器联合标定方法及标定装置-CN202111595415.4在审
发明人： 陈敏鹤;于乾坤;白云昊;高翰炜;范拓 -专利权人：赛可智能科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种多传感器联合标定方法及标定装置，其中多传感器联合标定方法能够根据第一激光雷达和相机之间的相对位置关系，通过点云平面拟合的方法获得靶标平面在第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿，又能够根据第一激光雷达和第二激光雷达之间的相对位置关系，获得靶标平面在第二激光雷达坐标系中的平面实际位姿，然后通过最小化法向量误差和平面距离误差的方法，获得相机和第一激光雷达的相对位姿标定结果以及第一激光雷达和第二激光雷达的相对位姿标定结果，实现了相机和激光雷达之间以及不同激光雷达之间的标定，实现了车辆中多传感器的联合标定。
一种传感器联合标定方法装置

[发明专利]一种全方位汽车调姿平台-CN201611249834.1有效
发明人：曾龙;陈敏鹤;李星辉;罗博;吴啸跃;洪军;徐一凡 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：一种全方位汽车调姿平台，包括载车板、传送带系统和视觉反馈系统。载车板的表面包括对称的四个象限，传送带系统包括分别布置在四个象限中的四组传送带，四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，载车板及传送带与汽车的尺寸相适应以使汽车在载车板上由至少2个不同象限中的传送带承载。视觉反馈系统用于捕捉并判断位于载车板上的汽车的位置和姿态，并对各个象限中的传送带的运动方向和运动速度进行控制，以完成对汽车位置和/或姿态的调整。用户只需把汽车驶入该平台区域内，该平台能自动调整汽车位置和姿态无须使用额外搬运设备，为汽车入库做好准备。
一种全方位汽车平台

[发明专利]一种多传感器融合的SLAM方法和装置-CN202110541906.4在审
发明人：刘燕霖;陈敏鹤;金忠孝 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提供一种多传感器融合的SLAM方法和装置，方案为了扩大视觉传感器观测视野，避免因为遮挡、突发强光照和无明显纹理区域带来的特征点提取失效，本发明引入了多摄像机；同时，为了消除单目尺度不确定和快速旋转引起的单目退化，将IMU和轮速计的惯导观测与视觉观测紧耦合，以得到一个更加鲁棒的SLAM系统，以使得所述多传感器融合的SLAM装置具有更广的视野范围。
一种传感器融合 slam 方法装置

[发明专利]多目相机外参数优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110171459.8在审
发明人： 陈敏鹤;刘燕霖;金忠孝 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供的多目相机外参数优化方法、装置、电子设备及存储介质，能够在汽车行驶过程中，通过多目相机系统进行多目视觉定位及三维重建，在其过程中加入多目相机外参数的优化，完成多目相机外参数的在线更新。基于本发明，能够应对多目相机外参数初始标定不准确、以及后期使用过程中发生改变等问题，保证准确性，从而显著改善因多目相机外参数不准确带来的多目相机定位建图精度较差的问题。
相机参数优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]可重构柔性装配系统-CN201910465156.X有效
发明人：曾龙;陈敏鹤;邱楚锋;杨远勇 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构柔性装配系统，属于自动化装配领域。本发明的可重构柔性装配系统包括装配夹具库，所述装配夹具库内设置有若干种装配夹具；装配工具库，所述装配工具库内设置有若干种装配工具；装配作业单元，所述装配夹具与所述装配工具能够安装在所述装配作业单元上；取放装置，所述取放装置能够从所述装配夹具库提取所述装配夹具，并将所述装配夹具传递给所述装配作业单元；所述取放装置能够从所述装配工具库提取所述装配工具，并将所述装配工具传递给所述装配作业单元。本发明的可重构柔性装配系统可快速重构装配作业单元，以适应不同产品的装配作业。
可重构柔性装配系统

[发明专利]一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指-CN201810608855.0有效
发明人：赵铖;曾龙;罗博;陈敏鹤 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指，包括手指机架、平行传动链、自适应传动链、驱动部件、刚性指节和柔性的鳍条指节，所述鳍条指节为手指的末端指节，所述平行传动链、所述自适应传动链和所述驱动部件均安装于所述手指机架上；所述刚性指节同时与所述平行传动链和所述自适应传动链活动连接；所述鳍条指节通过所述自适应传动链与所述刚性指节连接；所述自适应传动链连接于所述驱动部件，并在所述驱动部件的驱动下活动，以带动所述平行传动链活动以及促使所述刚性指节和所述鳍条指节产生相适应的运动，同时，所述鳍条指节在所述自适应传动链的作用下产生相适应的形变。
一种基于鳍条式结构柔性驱动手指

[发明专利]一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌-CN201810608856.5有效
发明人：赵铖;曾龙;罗博;陈敏鹤 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，包括手掌机架以及安装于手掌机架上的传动组件、驱动组件、第一活动手指、第二活动手指和固定手指；传动组件包括传动机架、第一、第二四连杆传动机构和第一、第二齿轮；第一活动手指连接于第一四连杆传动机构的输出端，第一四连杆传动机构的输入端连接于第一齿轮；第二活动手指连接于第二四连杆传动机构的输出端，第二四连杆传动机构的输入端连接于第二齿轮；第一和第二齿轮相互啮合，驱动组件与两个齿轮中的任意一个固定连接，以带动第一四连杆传动机构和第二四连杆传动机构运动，从而间接驱动第一和第二活动手指运动，使得第一、第二活动手指和所述固定手指形成多种布局。
一种支持手指多种布局驱动手掌

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