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[发明专利]一种基于码相位调整量的多径修复方法及装置-CN201710178845.3有效
发明人：李知方 -专利权人：展讯通信（上海）有限公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：一种基于码相位调整量的多径修复方法及装置，所述方法包括：当当前历元发生多径干扰时，根据基准点、多普勒频率变化方差以及当前历元的载噪比中的至少一个判断是否执行伪距修复，其中，所述基准点为当前历元之前未发生多径干扰的最近历元；当判断结果表明执行伪距修复时，利用所述当前历元和基准点的码相位调整量的累计变化量，对所述当前历元的伪距进行修复。
一种基于相位调整修复方法装置

[发明专利]一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置-CN202210472002.5有效
发明人：蔡成林;朱子杰;张带凤;蒋森;吕开慧 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种多历元加快精密单点定位收敛速度的方法及装置，方法为通过预处理后的卫星导航数据，并结合北斗播发的B2b修正信息，修正计算恢复出卫星精密轨道和精密卫星钟差，通过卫星观测文件得到伪距；通过重构平滑处理后的伪距得到测站的初始站坐标，进行载波相位的定位，得到多个构建参数，并建立卫星的一个历元观测方程；将多个历元的载波相位观测数据进行排列组合；依据选择标准进行卫星选择操作，基于一个历元观测方程和选择卫星的参数构建多历元PPP定位方程组，将其代入多历元PPP定位方程组中进行求解，得到收敛定位结果。本发明建立多历元ppp定位方程组，快速降低了方程组系数的相关性，能够加快收敛速度。
一种多历元加快精密单点定位收敛速度方法装置

[发明专利]一种惯导辅助卫导相对定位多历元逐级模糊度求解方法-CN202110186956.5有效
发明人：董毅;吴杰;王鼎杰;李青松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种惯导辅助卫导相对定位多历元逐级模糊度求解方法。所述方法包括：获取基准站惯导历元间位置增量和移动站惯导历元间位置增量，根据基准站惯导历元间位置增量和移动站惯导历元间位置增量，构建惯导辅助卫导多历元浮点解滤波模型，采用最小二乘法获取k+1时刻的基线矢量浮点解和模糊度浮点解，根据基线矢量浮点解和模糊度浮点解，采用先宽巷后单频逐级求解整周模糊度，得到单频模糊度固定解，根据单频模糊度固定解和惯导辅助卫导多历元浮点解滤波模型，更新基线矢量，得到基线矢量固定解。
一种辅助相对定位多历元逐级模糊求解方法

[发明专利]一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110752475.6有效
发明人：吴鹏;伍艳龄;黄雅静;冯璐;仝海波;陈雨莺;王鹏宇;肖学美 -专利权人：长沙学院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G04R20/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取单星卫星号，根据卫星号从预先存储的单向授时数据文件中提取所有历元单星的数据；根据所有历元单星的数据计算得到各个历元单星的本地钟差；对各个历元的本地钟差进行单位换算，获取频差相同的时间段的起始和终止时间，根据所有历元单星的数据、换算后的各个历元的本地钟差以及预设的滑动窗宽度内的各个历元通过滑动窗式得到预设的滑动窗宽度内的各个历元的频差，根据预设的滑动窗宽度内的各个历元的频差、起始和终止时间、预设的滑动窗内的各个历元和换算后的各个历元的本地钟差得到频差相同的时间段内的各个历元的考虑频差后的本地钟差。
一种单星多历元校时方装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种实现丢包分析的方法、装置、计算机存储介质及终端-CN202210388244.6在审
发明人：刘辉;王雷;季敏敏 -专利权人：真点科技（北京）有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04L43/0829 文献下载
摘要：本文公开一种实现丢包分析的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：区分多信号电文(MSM)差分数据中包含的每一组历元时刻数据；根据历元时间信息和挂载点信息，对区分出的历元时刻数据进行数据分析；根据数据分析的结果，生成MSM差分数据的丢包统计信息；其中，一组历元时刻数据为同一个历元时刻的所有观测数据。本发明实施例确定MSM差分数据中包含的每一组历元时刻数据后，根据历元时间信息和挂载点信息，实现了MSM数据的丢包分析。
一种实现分析方法装置计算机存储介质终端

[发明专利]一种单频实时精密单点定位方法-CN202111509576.7在审
发明人：李林阳;杨凯淳;吕志平;邝英才;郑茜;许炜;贾真;李丛;邓勇 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：首先对获取的多历元观测数据进行数据预处理；再利用预处理后的多历元观测数据，建立观测方程和状态方程；然后确定参数以及观测值的先验方差‑协方差阵；最后，根据历元间参数等价性，建立历元间参数约束方程，将该约束方程添加到平方根信息滤波算法中进行参数解算本发明根据多历元观测数据中参数的等价性，进行精密单点定位，解决了在单频精密单点定位计算中，将电离层延迟作为参数导致的秩亏问题，无需引入外部电离层延迟信息和额外误差，提高了单频精密单点定位的定位精度以及收敛速度
一种实时精密单点定位方法

[发明专利]一种导航系统的周跳处理方法和装置-CN202111303467.X在审
发明人：赵德力;王建;陶永康;林俊;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种导航系统的周跳处理方法和装置，所述方法包括：获取历元观测值，根据历元观测值构建三差观测方程；根据预设接收机运动轨迹构建针对历元间坐标差参数的轨迹约束方程；预设接收机运动轨迹基于历史历元的坐标值确定通过采用接收机运动轨迹构建历元间坐标差参数的约束方程，并结合GNSS三差观测方程，将双差观测值周跳作为粗差，并采用抗差最小二乘估计方法实现对周跳的探测与修复，广泛适用于各种单频/双频/多频的GNSS动态定位场景
一种导航系统处理方法装置

[发明专利]一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211735351.8在审
发明人：包林鹏;徐升;邢超;孙旋;李太祥;李早玲;张旭 -专利权人：上海双微导航技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请提供一种单点定位数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前历元初始坐标数据以及上一历元的伪距单点定位数据；对上一历元以及当前历元进行历元间载波相位差分运算，获得上一历元以及当前历元的历元间坐标变化量；根据上一历元的伪距单点定位数据与历元间坐标变化量，获得当前历元的递推坐标；基于当前历元初始坐标数据以及当前历元的递推坐标，获得当前历元最终伪距单点定位数据。在不增设额外的传感器成本及计算负担，也无需外部数据源的辅助的情况下，利用历元间载波相位差分算法获得精确的历元间坐标变化量，以及进一步得到当前历元的递推坐标，从而输出最终平滑的单点定位结果，节约成本减小计算压力
一种单点定位数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质-CN202210735243.4在审
发明人：蔡成林;周仕琦;吕开慧;夏日平;梁康凯;凌玲 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种单频周跳探测与修复方法、系统、设备及介质，涉及卫星定位数据处理技术领域，所述方法包括：获取每个历元的伪距观测量和载波相位观测量，确定每个历元对应的单频周跳检测量；根据各个历元的单频周跳检测量，确定发生周跳的目标历元；对目标历元及其前N个历元的单频周跳检测量进行滤波处理，得到目标历元及其前N个历元中各个历元对应的Kalman滤波值；利用Kalman滤波值训练回归预测模型，通过训练后的回归预测模型对目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值进行预测，得到目标历元及其前一个历元对应的模型预测值；根据目标历元及其前一个历元对应的Kalman滤波值和模型预测值，确定目标历元对应的组合预测值，根据组合预测值，完成周跳修复。
一种单频周跳探测修复方法系统设备介质

[发明专利]一种交互式多调制因子无迹Kalman滤波方法-CN202110357236.0在审
发明人：秦洪德;余相;朱仲本;盛明伟;邓忠超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：一种交互式多调制因子无迹Kalman滤波方法，设定N个无迹Kalman滤波的调制因子及各调制因子之间的转移概率，设定N个初始状态高斯分布的均值、方差矩阵及权重；对于每一个时间历元，假设上一个时间历元的状态后验分布为N个Gauss分布的加权混合，执行如下步骤：计算上一时间历元观测已知情况下的混合概率密度；将每一个调制因子对应的上一时间历元后验概率密度混合为单个的Gauss分布，计算对应的均值与方差矩阵；得到每一个调制因子当前时间历元的后验Gauss分布以及对应的似然概率密度；计算当前时间历元每一个调制因子的权重；计算得到当前时间历元的后验状态估计及方差矩阵。
一种交互式调制因子 kalman 滤波方法

[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质-CN202011281051.8在审
发明人：晏明扬;潘鑫明 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：该方法包括：接收监测站的位置观测数据；在监测站的运动状态为第一运动状态的情况下，更新位置观测数据在每个历元的过程噪声；其中，位置观测数据的量测噪声方差的先验估计值为固定值；根据更新后的过程噪声，计算位置观测数据中的每个历元的伪距平滑值；根据每个历元的伪距平滑值，确定监测站的位置信息。根据本发明实施例，能够解决相关技术中无法对监测站在多历元场景下进行高精度定位的问题。
定位方法装置设备存储介质

[发明专利]利用最优数值导数的GNSS多普勒观测值生成方法-CN201810337752.5有效
发明人：刘志平;罗翔;朱丹彤;张克非;余科根 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：针对常规方法仅利用必要等间隔历元的GNSS载波观测值以及不具有稳健性、最优性等不足，本发明提出基于载波相位/伪距观测值的多历元连续性构建多项式基函数和数值导数方程，利用最小二乘估计确定最优数值导数算子并生成多普勒观测值本发明相较于常规方法有以下优点：(1)同时适用于载波相位和伪距观测值；(2)利用多历元GNSS连续性，满足观测值存在非均匀采样时的多普勒生成任务；(3)顾及了观测值随卫星高度角的精度变化或方差异常，能够提高多普勒观测生成精度；(4)所用历元数根据GNSS采样率可灵活设置，通过最小二乘估计保证了数值导数算子最优性。
利用最优数值导数 gnss 多普勒观测生成方法

[发明专利]GNSS测量方法和设备-CN201080008198.8有效
发明人： U·沃尔拉特;N·C·塔尔波特 -专利权人：天宝导航有限公司
申请日： 2010-02-20 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：计算机实施的方法和设备用来从在多个历元上在天线处采集的GNSS信号的观测数据和从这些历元中至少一个的校正数据确定GNSS漫游器的天线的静态位置。在一些形式中其包括：获取在第一历元期间在天线处接收的GNSS信号的第一历元漫游器观测数据，获得第一历元的第一历元校正数据，从第一历元漫游器观测数据和第一历元校正数据确定第一历元的同步的漫游器天线位置，对于至少一个无法得到校正数据的后续历元从所述接收的GNSS卫星信号获得后续历元漫游器观测数据，确定所述天线位置保持静态达至少两个静态历元，和从所述同步的漫游器天线位置和所述至少一个后续历元的至少一个静态历元的后续历元漫游器观测数据确定更新的漫游器天线位置
gnss 测量方法设备

[发明专利]一种基于卫星质量评估的稳健滤波方法-CN202310783144.8在审
发明人：吴孟卓;纪元法;叶金才;孙希延 -专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：具体涉及一种基于卫星质量评估的稳健滤波方法，包括步骤1：接收机实时采集导航电文；步骤2：单点定位获取接收机位置及信号质量评估参数；步骤3：进行卫星信号质量评估，判断观测矩阵是否满秩；步骤4：计算抗差因子，计算卡尔曼增益；步骤5：多历元联合观测，建立满秩的完整几何约束求解新预测值；步骤6：保留当前历元参数，进入下一历元解算。采用本发明的方案具有的优点是，可以用于降低卫星信号强度弱，多径效应等对定位精度的影响，提高持续定位解算能力。
一种基于卫星质量评估稳健滤波方法

[发明专利]一种选择多频相‑码组合系数的方法-CN201510498489.4有效
发明人：王兆瑞;王朝阳;傅圣友 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种选择多频相‑码组合系数的方法，包括选取所有巷数为正的三频组合系数；计算组合载波的波长、电离层影响因子、组合载波相位的测量噪声、组合码伪距的测量噪声，与三频组合系数、巷数一起保存；按电离层影响因子的绝对值对所保存的数据进行排序；修改三频组合系数的巷数的值；生成待选的多频相‑码组合系数；为多个待选的多频相‑码组合系数计算历元最小值，根据历元最小值的计算结果选取出满足最小历元要求的多频相‑码组合系数；从多频相‑码组合系数中筛选组合载波伪距误差小于一设定值的多频相
一种选择多频相组合系数方法

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