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[发明专利]机器人的安全监视装置-CN201510209500.0有效
发明人：内藤康广;有田创一;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：监视机器人的安全监视装置包括：工件参数切换部，其切换工件参数；外力估计部，其使用工件参数来估计从外部环境作用于机器人的外力来作为外力估计值；外力监视部，其在外力估计值满足外力判定条件时使机器人停止；动作监视部，其基于机器人的位置是否包含在规定的区域内等来使机器人停止；动作监视状态切换部，其对动作监视部的无效指令和有效指令进行切换；以及外力判定条件设定部，其在无效指令时将外力判定条件切换为动作监视无效时外力判定条件，并且在有效指令时将外力判定条件切换为动作监视有效时外力判定条件。
机器人安全监视装置

[发明专利]机器人的安全监视装置-CN201610916313.0在审
发明人：内藤康广;有田创一;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的安全监视装置，其包括检测机器人的位置的位置检测部；检测作用于机器人的外力的力检测部；外力判断条件设定部，其在由位置检测部所检测到的机器人的当前位置处于预定区域内时，设定区域内外力判断条件作为外力判断条件，而且在机器人的当前位置处于预定区域外时，设定区域外外力判断条件作为外力判断条件；以及机器人停止部，其在由力检测部所检测到的外力满足外力判断条件时，使上述机器人停止。
机器人安全监视装置

[发明专利]瞬变外力对动态自反馈条件下通道内CHF的影响分析方法-CN202010363721.4有效
发明人：岳倪娜;黄彦平;昝元峰;曹念;袁德文 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种瞬变外力对动态自反馈条件下通道内CHF的影响分析方法，瞬变外力对自然循环工况下通道内CHF的影响因子包括宏观影响因子和微观影响因子；宏观影响因通过瞬变外力下的流量对应的静止条件下的CHF值与静止条件的流量对应的静止条件下的CHF值地比值获得；微观影响因子通过瞬变外力下的通道内的CHF值与进口参数相同的静止条件下的CHF值的比值获得；通过乘积法求解耦合瞬变外力对反应堆自然循环工况下通道内CHF的影响因子，最终获得瞬变外力对自然循环工况下DNBR限值修正系数。本发明可用于分析不同装置中瞬变外力对自然循环工况下通道内DNBR限值修正系数，且具有一定的可推广性。
外力动态反馈条件下通道 chf 影响分析方法

[发明专利]动态自反馈条件下堆芯DNBR限值修正系数的求解方法-CN202010362512.8有效
发明人：岳倪娜;黄彦平;昝元峰;曹念;袁德文 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了动态自反馈条件下堆芯DNBR限值修正系数的求解方法，通过乘积法耦合各瞬变外力对反应堆动态自反馈条件下通道内CHF的影响因子，最终获得瞬变外力对动态自反馈条件下DNBR限值修正系数；所述CHF的影响因子为相应瞬变外力下的CHF值与静止条件下的CHF值的比值；所述瞬变外力包括倾斜、起伏、摇摆和耦合运动。本发明提供的方法可简单、直观、准确的获得瞬变外力场对动态自反馈条件下堆芯通道内DNBR限值修正系数，该修正系数可直接应用于核动力舰艇反应堆的设计。
动态反馈条件下 dnbr 修正系数求解方法

[发明专利]模拟装置、模拟方法以及模拟程序-CN201980052349.0在审
发明人：大川洋平;柴田义也;斋藤千智;林剣之介;傅健忠;山口雄纪 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B19/4069 文献下载
摘要：模拟装置包括：第一设定部，设定表示操作对象的模型的构成条件；第二设定部，设定对操作对象施加的外力的条件；第一模拟部，在构成条件及外力的条件下，模拟操作对象的举动；生成部，生成学习数据，所述学习数据包含构成条件、外力的条件以及表示第一模拟部所进行的模拟中的位于操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及学习部，通过使用学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将构成条件、外力的条件及多个代表点的初始条件作为输入
模拟装置方法以及程序

[发明专利]一种输电线路外力破坏事件可视化分析方法及系统-CN202111242889.0在审
发明人：朱瑾;赵玉芳;茹立鹏;李云鹏;李振宇;王兴勋 -专利权人：北京国网富达科技发展有限责任公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种输电线路外力破坏事件可视化分析方法及系统，方法包括：筛选所述案例库中符合筛选条件的外力破坏事件；采用Canopy聚类算法确定最终聚类中心的个数k；采用K‑means++算法根据符合筛选条件外力破坏事件确定k个最终聚类中心；以最终聚类中心为圆心，以特征距离为半径确定聚集区域；将符合筛选条件外力破坏事件、最终聚类中心以及聚集区域在呈现在GIS地图上进行可视化显示。本发明基于Canopy聚类算法和Kmeans++算法自动快速聚类得到外力破坏事件发生的聚集中心以及聚集区域，将符合筛选条件外力破坏事件、最终聚类中心以及聚集区域呈现在GIS地图上，直观反应重点高危线路的分布特征
一种输电线路外力破坏事件可视化分析方法系统

[发明专利]基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统-CN202210207511.5在审
发明人：庄春刚;卢岩;姚逸辉;熊振华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统，使用基于反向传播神经网络的半参数摩擦力模型构建广义动量观测器估计机器人受到的外部作用力，通过提升机器人低关节速度下的摩擦力建模准确度，改善了观测器的外力估计精度，结合基于位形雅可比条件数的优化，得到了能有效抑制关节力矩噪声和建模误差对外力估计产生不良影响的机器人位形。满足了在不使用力/力矩传感器的条件下机器人准确感知外力的需求。
基于位形雅可比件数优化机器人外力估计方法系统

[发明专利]药剂判定装置以及药剂判定方法-CN201980022321.2有效
发明人：岩见一央;横内康治 -专利权人：富士胶片富山化学株式会社
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61J3/00 文献下载
摘要：本发明的药剂判定装置以及药剂判定方法中，将判定对象的药剂配置于配置部，对已配置于配置部的判定对象的药剂的图像进行拍摄，取得表示处方条件的处方条件信息，在满足了动作执行条件时，使外力赋予部执行对配置于配置部的药剂赋予外力来挪动药剂的外力赋予动作动作执行条件中包括：摄于图像的判定对象的药剂的个数与根据处方条件信息确定的药剂的数量不同的第一动作执行条件；以及摄于图像的判定对象的药剂的形状与根据处方条件信息确定的药剂的种类所对应的形状不同的第二动作执行条件中的至少一个条件
药剂判定装置以及方法

[发明专利]堆芯热工安全准则应用方法、装置、设备、介质及产品-CN202310109762.4有效
发明人：黄彦平;岳倪娜;王艳林;袁德文;刘文兴;昝元锋;彭传新;曹念 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G21C17/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取堆芯的第一热流密度比，所述第一热流密度比为所述堆芯在静止条件下的最小临界热流密度比，获取热流密度比修正系数，利用所述热流密度比修正系数对所述第一热流密度比进行修正，得到第二热流密度比，所述第二热流密度比为所述堆芯在瞬变外力场条件下的最小临界热流密度比，其中，所述瞬变外力场条件由系统运行所处的环境运动条件确定，所述环境运动条件包括升潜条件、倾斜条件和摇摆条件，在所述第二热流密度比小于第一阈值的情况下，应用堆芯热工安全准则。根据本申请实施例，能够保证热工安全准则适用于瞬变外力场条件下的核反应堆。
堆芯热工安全准则应用方法装置设备介质产品

[发明专利]物品移载装置及物品输送设备-CN201611016227.0有效
发明人：小出浩之 -专利权人：株式会社大福
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：物品移载装置具备的驱动控制部如果在进行第1控制时、满足外力施加条件，则接着第1控制，进行第2控制，在所述第1控制中，持续地进行向马达赋予与马达的实际的旋转速度和第1目标旋转速度的偏差对应的指令值的处理，以使实际的旋转速度接近于第1目标旋转速度；所述外力施加条件是指，对借助马达而运动的抵接部件施加引起马达的旋转速度的下降的外力；在所述第2控制中，向马达赋予容许马达的实际的旋转速度成为在满足外力施加条件的时间点下的第
马达外力施加指令物品移载装置驱动控制部抵接部件时间点赋予施加

[发明专利]自行车的变速控制方法及其变速控制装置-CN97119233.2无效
发明人：松尾信幸 -专利权人：株式会社岛野
申请日： 1997-09-20 - 公布日： 2002-03-27 - 主分类号： B62M25/00 文献下载
摘要：一种自行车变速控制方法及其变速控制装置，目的在于不依靠外力条件进行最合理的变速。其构成是将当前的蹬力和速度对应每个档位的蹬力规定值和速度规定值确定变速档位，不依靠坡道等外力条件进行最合理的变速。$#!
自行车变速控制方法及其装置

[发明专利]机器人的控制装置、机器人系统、机器人控制方法-CN202180020335.8在审
发明人：内藤康广 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：机器人(12)的控制装置(50)具有：外力取得部(60)，其取得在机器人(12)进行动作时施加于可动要素的外力；第一条件判定部(66)，其判定是否满足第一条件，该第一条件是超过预先决定的第一阈值的外力被施加于可动要素；第二条件判定部(68)，其判定是否满足第二条件，该第二条件是可动要素正在移动；动作控制部(70)，其在满足第一条件和第二条件双方时停止机器人(12)的动作，另一方面，在不满足第一条件和第二条件中的至少一方时继续机器人
机器人控制装置系统方法

[发明专利]检测装置及检测方法-CN202010622445.9有效
发明人：张显军;吴少敏;吴坚;刘永华 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01M11/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种检测方法及检测装置，检测方法包括：支撑被检测设备的至少部分，使得被检测设备处于支撑状态；以满足第一条件的外力接触处于显示状态的被检测设备；采集外力接触下被检测设备的显示屏的展示效果，以形成待处理图像集合，待处理图像集合包括至少一张图像；处理待处理图像集合，确定显示屏的展示效果因外力接触的改变是否满足第二条件。本申请实施例的检测方法，通过支撑被检测设备使得被检测设备处于支撑状态，以满足第一条件的外力接触处于显示状态的被检测设备，从而不需要人工接触被检测设备，能够大大提高被检测设备的检测效率。
检测装置方法

[发明专利]氯乙烯类聚合物组合物及其制备方法-CN201780016382.9有效
发明人：李正来;陆炅奭;裵兴权;李贤珉 -专利权人：株式会社LG化学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： C08F214/06 文献下载
摘要：涉及一种包含氯乙烯类聚合物和增塑剂的氯乙烯类聚合物组合物以及该氯乙烯类聚合物组合物的制备方法，其中，基于100重量份的所述氯乙烯类聚合物，所述氯乙烯类聚合物以大于0.05重量份至小于2.0重量份的量包含具有10至18个碳原子的高级脂肪酸，外力增大条件下的宾厄姆屈服应力大于111Pa且小于385Pa，外力减小条件下的宾厄姆屈服应力大于97Pa且小于362Pa，并且所述外力增大条件与所述外力减小条件之间的宾厄姆屈服应力值的差异大于0Pa且在35Pa以下。
氯乙烯类聚组合及其制备方法

[发明专利]外力检测方法和外力检测装置-CN201210015265.X有效
发明人：小山光明;武藤猛;岩井宏树 -专利权人：日本电波工业株式会社
申请日： 2012-01-17 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01L1/10 文献下载
摘要：提供一种能够高精度且容易地检测出施加在压电板上的外力的技术。在容器内悬臂支承水晶板。在水晶板的例如中央部分别在上表面和下表面形成激励电极。在水晶板上施加外力而弯曲时，可动电极与固定电极之间的电容变化，将该电容变化与水晶板的变形作为振荡电路的振荡频率的变化来掌握。另外，将外力的施加方向和沿着施加外力之前的水晶板的长度方向的可动电极的朝向所成的角度θ设定为30°～60°，优选40°～50°，然后进行测定。
外力检测方法装置

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