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[发明专利]一种堆料机的堆料方法和堆料装置-CN201511017402.3有效
发明人：魏强;郑强;田昆 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华天津煤炭码头有限责任公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本发明涉及堆料机领域，公开了一种堆料机的堆料方法和堆料装置，本发明提供一种堆料机的堆料方法，所述堆料方法包括：接收堆料信息；根据所述堆料信息建立三维模型；根据所述三维模型确定堆料起始点；以及控制所述堆料机从所述堆料起始点开始进行堆料如此极大地提高了堆料机的工作效率，减小了堆料过程中的人工成本，并降低了意外安全事故的发生率。
一种堆料机方法装置

[发明专利]一种堆料机回转边界的判断方法-CN201710012288.8有效
发明人：贺强;闫育俊;刘海龙;闫洪涛;李冲;张琼 -专利权人：中交一航局安装工程有限公司
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种堆料机回转边界的判断方法，包括以下步骤：(1)将堆场信息写入PLC中；(2)将堆料机信息写入PLC中；(3)然后将获取的信息进行整理，计算出堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离和堆料机出料口水平距离；(4)然后将堆场信息进行优化，得到堆料起点、堆料终点和堆料垂直轨道方向的堆料起点、堆料终点；(5)最后将堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离与堆料垂直轨道方向的堆料起点和堆料终点做出对比；将堆料机出料口水平距离与堆料起点和堆料终点做出对比本发明以堆料机的固有属性及编码器返回的信息为依据，减少了雷达、激光扫描仪等设备对于堆料边界判断的干扰，增强了其边界判断的准确性。
一种堆料机回转边界判断方法

[发明专利]一种用于圆形料场的堆料系统及方法-CN202010692702.6有效
发明人：陈陆义;邱立运 -专利权人：湖南长天自控工程有限公司;中冶长天国际工程有限责任公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本申请提供一种用于圆形料场的堆料系统及方法，所述堆料系统包括：激光扫描装置、料高检测装置以及控制单元。所述控制单元被配置为执行以下步骤：获取料堆表面各个反射点的位置参数；解析堆料区间中的环境状况；根据环境状况，生成堆料参数；获取堆料起始点；控制悬臂堆料机从堆料起始点开始进行堆料；实时接收料高数据；判断料高数据是否达到当前堆料层数对应的堆料高度；如果是，判断当前堆料层数是否堆料完毕；如果没有堆料完毕，继续进行堆料操作；如果已经堆料完毕，则控制卸料臂进行下一层堆料操作。采用本申请实施例提供的堆料系统，能够实现自动化堆料操作，解决了现有人工控制堆料机进行旋转堆料存在的效率低下的问题。
一种用于圆形料场系统方法

[发明专利]圆形料场顶堆侧取料机的堆料回转机构控制方法-CN201510958026.1有效
发明人：臧日兴;龙海滨;刘志一;沈文斌 -专利权人：太重（天津）重型装备科技开发有限公司
申请日： 2015-12-19 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H02P27/04 文献下载
摘要：本发明提出一种圆形料场顶堆侧取料机的堆料回转机构控制方法，在堆料臂上设置堆料电器柜，所述堆料电器柜包括堆料臂PLC子站，堆料臂电气接线箱以及堆料臂就地操作箱；利用堆料皮带进行堆料，并在堆料臂前端用料位检测传感器检测料位高度，并将检测的信息传回到堆料臂PLC子站，经PLC计算得到料位的高度，当料位达到设定高度时，启动堆料回转电机以驱动堆料臂转动，并用增量编码器和绝对值编码器对堆料回转电机进行检测，当堆料臂转动一角度值X时停止转动，对下一个堆料点进行堆料。本发明圆形料场顶堆侧取料机的堆料回转机构控制方法，能够实现对堆料回转机构自动控制，完成堆料工作，过程可靠不需要人工干预。
圆形料场顶堆侧取料机回转机构控制方法

[实用新型]丝网印刷机的承印物给料机构-CN202022042822.X有效
发明人：宁豪;方新通;李乾坤;余作将 -专利权人：浙江劲豹机械有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B65H29/20 文献下载
摘要：丝网印刷机的承印物给料机构，机架上设堆料装置，堆料装置包括主堆料支架和预堆料支架，预堆料支架位于主堆料支架之后，主堆料支架与第一升降传动驱动装置传动连接，主堆料支架和预堆料支架上分别排列有辊子，机架上还设前挡规、左靠板和右靠板，前挡规位于主堆料支架的前侧，左靠板和右靠板分别配置在主堆料支架的左右侧；丝网印刷机的承印物给料机构中预堆料支架衔接在主堆料支架之后，可以预先在预堆料支架上堆放承印物，堆料方便，当主堆料支架上的承印物使用完后，主堆料支架可以下降，主堆料支架下降到位后，将预堆料支架上堆好的承印物推到主堆料支架上，由于承印物底下由预堆料支架以及主堆料支架的辊子托住，辊子滚动，推动更顺利。
丝网印刷机承印机构

[发明专利]斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备-CN202310465351.9在审
发明人：邓宗泉;李辉;周学荣;陈志;贺启斌;吕晶石;阳斌;刘润 -专利权人：华能安源发电有限责任公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种斗轮机的控制方法及装置、系统、计算机设备，该方法包括：响应于堆料计划指令，识别所述堆料计划指令指示的堆料作业量、堆料区域坐标、目标堆料垛高以及斗轮机设备在料场中的初始堆料坐标；获取所述堆料区域坐标的区域存料数据，依据所述堆料作业量、所述目标堆料垛高以及所述区域存料数据，计算目标堆料数据和目标堆料坐标；控制斗轮机设备从所述初始堆料坐标行驶至所述目标堆料坐标后，依据所述目标堆料数据进行目标堆料作业；当接收到所述堆料计划指令对应的完成信号时，获取所述目标堆料坐标的堆料存料数据，有助于提高斗轮机设备的作业效率。
轮机控制方法装置系统计算机设备

[发明专利]一种堆料方法及堆料装置-CN202010796813.1有效
发明人：陈陆义;邱立运 -专利权人：湖南长天自控工程有限公司;中冶长天国际工程有限责任公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本发明公开一种堆料方法及堆料装置，利用预设料堆间隔、预设料堆高度和堆料区域的长宽高尺寸，计算堆料区域的料层数量、每个料层的料堆数量和每个料堆对应的卸料点坐标；利用每个料堆对应的卸料点坐标，计算堆料装置在每个卸料点处的运行参数；在根据运行参数调整堆料装置在每个卸料点处的运行状态之后，控制堆料装置在卸料点处进行卸料；在检测到卸料点对应的料堆达到预设料堆高度时，继续在下一个卸料点进行卸料，直至当前料层内的所有料堆都达到预设料堆高度后，对当前料层上一层的料层继续执行前述堆料过程，直至堆料空间内各料层全部堆满。本申请根据预先规划好的堆料模式，自动精准地控制堆料装置的运行状态，提高了堆料的效率和准确性。
一种方法装置

[发明专利]堆料检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110706115.2在审
发明人：张胜强;刘恒志;付勇;黄泽佳;徐游民;钟望坤;袁新辉 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种堆料检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法通过获取待检测堆料图像，识别待检测堆料图像中的堆料发生区域；根据堆料发生区域识别感兴趣区域；基于边缘检测获取堆料发生区域在感兴趣区域的堆料面积占比；根据堆料面积占比，获取待检测堆料图像对应的堆料检测结果本申请通过先识别出堆料发生区域以及感兴趣区域，而后基于边缘检测来确定待检测堆料图像中堆料发生区域的堆料面积占比，并进行进一步地堆料检测，摆脱涂料与背景的对比度的要求，从而保证最终堆料检测稳定可靠，提高堆料检测过程的检测准确率
检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法-CN202310244782.2在审
发明人：路万林;姜炎城;熊文羽 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65G65/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种摇臂式斗轮堆取料机自动堆料方法，包括：获取目标堆位信息、物料堆积角度和目标堆位最高点坐标，根据设定的堆料机悬臂最大俯仰角度、堆料机悬臂与料堆的最小距离与获取的目标堆位信息和物料堆积角度判断堆料方式和堆料边界，根据目标堆位最高点坐标设定堆取料机初始定位姿态并采用相应的策略控制堆料自动运行至初始堆料点开始堆料，根据实时检测的悬臂与料堆之间的距离和设定的初始方向按照相应的堆料方式自动堆料。本发明有效提高了料场空间利用率，通过自动计算堆料边界可保证物料堆放不超出堆位边界，导致物料溢出或占用必要通道。
一种摇臂式斗轮堆取料机自动方法

[实用新型]一种多层堆料装置-CN201721598625.8有效
发明人：金静彦 -专利权人：昆山韦德智能装备科技有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B65G57/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多层堆料装置，包括固定卡接底座和与所述固定卡接底座相互卡接的堆料小车，所述堆料小车包括框架，所述框架的四周垂直设有若干堆料机构和辅助支架，所述堆料机构包括第一堆料机构、第二堆料机构和第三堆料机构，所述第一堆料机构和所述第三堆料机构相对设置在所述框架的两边，所述第二堆料机构对称设在所述框架的另外两边，所述第一堆料机构、第二堆料机构和第三堆料机构均具有相同的层状堆料结构，所述层状堆料结构包括支架，所述支架上设有若干层状垂直对齐排列的放料机构。本实用新型实现多层堆料，使工件摆放整齐方便汽配日常工作。
堆料机构堆料多层本实用新型堆料小车堆料装置固定卡底座支架两边垂直对齐放料机构辅助支架工件摆放相对设置卡接汽配对称垂直整齐

[发明专利]全自动堆料作业方法-CN201710327796.5有效
发明人：孙斌;郑凌琳;盛恺弘;董春;荣延平 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动堆料作业方法，包括：堆料机首先执行块内第一行堆料作业，采用从前向后的路线从头部第一个堆料点开始堆料，当料堆高度达到设定高H时，堆料机后退至第二个堆料点重复上述堆料过程，直至完成该行最后一个堆料点作业；堆料机移动到下一行，重复上述堆料过程，若该行为奇数行，则采用从前向后的路径堆料，若该行为偶数行，则采用从后向前的路径堆料，直至完成该块全部N行堆料作业；当前块最后一个堆料点作业完成后，堆料机末端沿逆L形路径移动到下一个块的第一个堆料点，重复块内堆料作业过程，直至完成所有块的堆料。本发明通过分块堆料提高堆场空间的利用率，所设计的块内和块间路径确保作业安全并兼顾效率。
全自动作业方法

[发明专利]控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备-CN201910578536.4有效
发明人：华绪钦;欧玉林;王泽;邬显敏;陈敏 -专利权人：武汉钢铁有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明实施例涉及矿石原料混匀技术领域，具体而言，涉及一种控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备。该方法能够根据设定料堆层数和所述堆料区域的尺寸，确定堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点，并控制堆料机在起点和终点之间进行往返堆料，同时，获取拍摄设备在堆料过程中拍摄到的实时图像，对实时图像进行识别，获得识别结果，根据识别结果对堆料机进行堆料的起点进行调整，如此，仅通过对实时图像进行识别便能够实现对堆料机的起点的有效控制和调整，无需为堆料机设置额外的探头，从而避免了探头的故障，不仅通过变起点定终点的堆料方法减少了混匀料堆始端的原料成分的波动，还提高了控制堆料机进行堆料的可靠性，有效降低了控制成本。
控制堆料机进行方法装置设备

[发明专利]一种使用堆取料机进行湿料堆积的方法-CN201711225483.5在审
发明人：李伟伟;王建军;宋亮;李刚;陈耀忠;周俊明 -专利权人：中冶宝钢技术服务有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明提供一种使用堆取料机进行湿料堆积的方法，用于在料场中两个相互平行道床间对湿料进行堆积，包括以下步骤：S1、使用两台堆取料机共同堆积一长方形形态且与道床相垂直的横向料堆；S2、使用两台堆取料机同时在横向料堆同一侧的左右两端分别堆积一个长方形形态的第一竖直料堆，两个第一竖直料堆均与横向料堆相垂直；S3、使用两台堆取料机同时在由横向料堆和两个第一竖直料堆围成的空间内堆料，且均各自在靠近一个第一竖直料堆的内侧再堆积一个与第一竖直料堆平行的竖直料堆；S4、判断由横向料堆和两个第一竖直料堆围成的空间是否填满，若否，两台堆取料机分别沿各自靠近的竖直料堆进行再次堆积一个竖直料堆；若是，则结束堆料。
料堆竖直堆积取料机台堆湿料长方形形态堆取料机道床堆料平行垂直的料场填满垂直

[实用新型]一种硅钢片叠装用供料系统-CN201922308488.5有效
发明人：张亚楠;张华;丁亚军;刘海清;于琪;裴林林;王志高;张玉建;曹万健 -专利权人：南通思瑞机器制造有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种硅钢片叠装用供料系统，包括料堆底座以及安装在料堆底座上的料堆支撑座；所述料堆底座包括上下分布的料堆活动座、料堆固定座，料堆活动座与料堆固定座之间设置有第一升降机构，且料堆活动座在第一升降机构的带动下进行上下升降；所述料堆支撑座一共有五个，呈日字型排布在料堆活动座的上端面上，且相邻的料堆支撑座之间留有间隙；所述料堆支撑座包括U形料堆支撑板、料堆支撑杆、料堆支撑滚轮。本实用新型的优点在于：采用料堆活动座、料堆固定座、第一升降机构、料堆支撑座之间的相互配合，从而能够实现五个不同位置的硅钢片的连续化供料，为后续只需要一步动作即可实现五片硅钢片的同时叠装提供了基础。
一种硅钢片叠装用供料系统

[发明专利]一种堆料系统的自动堆料方法-CN201711331743.7有效
发明人：黄帅;杨天宇;王熙柳 -专利权人：泰富智能科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明属于涉及一种堆料方法包括如下步骤：(1)接收堆料指令；(2)计算堆料高度以及作业区域；(3)控制堆料设备运动至作业起点以及堆料机构的就位；(4)回转后退行走堆料。本发明可用于散货料场无人化堆料工艺，可充分保证料场利用率、发挥堆料设备的堆料能力，克服了现有的散货料场自动化程度低、操作者劳动强度高、作业效率低和场地利用率低的缺陷，同时采用回转后退行走堆料，不仅可节省堆料过程中行走时间实现规整堆料，同时增加至少15％物料存储量规整的堆形料堆，而且可为堆料作业提供稳定的堆料流量，提高工作效率。
一种系统自动方法

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