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[发明专利]一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法-CN202210971884.X在审
发明人：张永德;高国强;左思浩;段海龙;聂寒璐 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
一种超声引导穿刺机器人空间注册方法

[发明专利]并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备-CN202211109152.6在审
发明人：邵玲轩;李艳华;朱平步;孙雅倩;刘松涛 -专利权人：江苏小野智能装备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备，属于坐标转换技术领域，该方法及设备根据坐标系的转换模型，确定待转换坐标系和目标坐标系之间的坐标传递链；确定坐标传递链中的动态坐标系，根据动态坐标系，获取待转换坐标系和目标坐标系共同父节点坐标系；分别计算待转换坐标系到父节点坐标系之间的变换关系，以及，待转换坐标系的父节点坐标系到目标坐标系之间的变换关系；根据变换关系，获取待转换坐标系到目标坐标系的关系通过实时计算出物体坐标系的位置，速度，加速度，从而推算出末端坐标系相对于基坐标系的位置，通过机器人逆解转换为机器人关节位置，进而给各个电机发送位置使机器人运动到指令位置。
并联机器人运动坐标系跟随转换方法设备

[发明专利]定位方法及装置-CN202080002469.2在审
发明人：伍勇;万蕾 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：获取第一坐标系相对于第二坐标系的信息，第一坐标系为测量设备使用的坐标系，第二坐标系为地图使用的坐标系，第一坐标系相对于第二坐标系的信息包括第一坐标系到第二坐标系的平移信息和旋转信息，其中平移信息为根据测量设备在第二坐标系的位置确定的，旋转信息为根据测量设备在第二坐标系的姿态确定；获取第一坐标系下的测量目标的位置，第一坐标系下的测量目标的位置为测量设备测量得到；根据第一坐标系相对于第二坐标系的信息和第一坐标系下的测量目标的位置，确定第二坐标系下的测量目标的位置
定位方法装置

[发明专利]一种空间坐标系获得方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310660929.6有效
发明人：申少泽;干继才;罗春明;许湘波;王飞;杨涛;周文;王晨;国宏达;李斌;李志强;李步金;米泽航 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种空间坐标系获得方法、装置、存储介质及电子设备，涉及飞机数字化装配技术领域，包括：基于测量场的增强坐标系点，获得若干位置点的全局坐标系；分别调整若干位置点的全局坐标系，以使全局坐标系的XY平面与各自位置点的拟合平面平行，获得若干第一全局坐标系；基于若干第一全局坐标系的增强坐标系点，获得目标增强坐标系点；基于目标增强坐标系点转站，获得目标全局坐标系。本申请以多个位置点的水平度为指导，将新坐标系的修正依据扩散至整个测量场，能够全面覆盖针对大部件的测量精度，将坐标系XY平面与拟合平面关联，作为原有坐标系的转站依据，完成对全局坐标系水平姿态的修正后建立起新的高精度坐标系
一种空间坐标系获得方法装置存储介质电子设备

[发明专利]不同坐标系间载荷的投影方法-CN201611251330.3有效
发明人：朱锐;费庆国;杭晓晨;姜东;陈强 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种不同坐标系间载荷的投影方法，选取模型在A、B二种坐标系下相同典型位置的节点坐标，通过两典型位置在不同坐标系中的距离比值确定B坐标系相对于A坐标系的比例关系，对A坐标系的模型进行变换，取典型位置在A坐标系中变换之后的坐标值及其在B坐标系中的坐标值，确定坐标系之间的旋转、平移关系，将A坐标系中变换之后的模型网格做相应的旋转、平移操作，根据A坐标系下载荷信息，插值得到B坐标系下模型相应位置的载荷值，实现载荷投影加载目的；该方法能够实现模型在划分网格尺寸、类型不同及分布坐标系空间位置不同情况下的载荷投影加载，为工程应用提供了不同坐标系间载荷的投影方法。
不同坐标系载荷投影方法

[发明专利]一种测量方法-CN202110533816.0有效
发明人：李渊明;王辉;周烽;金春水 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明适用于物镜系统相对位置关系的测量领域，公开了一种测量方法，用于测量物镜系统元件的相对位置，物镜系统包括主框架、组件框架和元件，测量方法包括以下步骤：建立组件框架坐标系与主框架坐标系的相对位置关系；建立元件坐标系与组件框架坐标系的相对位置关系；根据组件框架坐标系与主框架坐标系的相对位置关系以及元件坐标系与组件框架坐标系的相对位置关系换算得到元件坐标系与主框架坐标系的相对位置关系；该测量方法可以在不进行物镜整体集成的情况下获取集成后元件坐标系在物镜系统主框架坐标系中的位置
一种测量方法

[发明专利]一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法-CN201910786635.1在审
发明人：赵志华;刘文状;潘照飞 -专利权人：苏州精速智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法，一：标记放在台面上，记录机器人当前位置拍照，搜索图像标记在图像坐标系位置；二：控制第二臂平移，记录移动后机器人当前位置拍照，搜索图像中标记在图像坐标系中位置；三：机械手回到起始位置，在当前位置R轴分别旋转θ和‑θ角拍照；四：计算图像与机器人坐标系的旋转和缩放关系，图像与机器人坐标系平移关系；五：构建局部坐标系，获取局部到机器人坐标系映射关系；六：转换机器人在任一位置所对应的图像坐标系上的像素到机器人坐标系上，计算第二臂旋转角度，获得局部坐标系到局部坐标系旋转关系，局部坐标系与局部坐标系平移关系，综合旋转平移关系，局部坐标系与局部坐标系坐标系映射关系。
局部坐标系机器人坐标系图像坐标系第二臂机器人拍照机械手平移关系搜索图像映射关系旋转平移关系图像平移记录移动旋转关系移动相机标定构建缩放像素转换记录

[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111509351.1在审
发明人：吕铮;何明;兰天;苏自翔 -专利权人：中移（成都）信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法及装置，该方法包括：构建针对多个局域坐标系的广域坐标系，并确定多个局域坐标系中的各局域坐标系与广域坐标系之间的转换关系；基于目标对象在多个局域坐标系中的一个或多个局域坐标系中的第一位置数据以及所述转换关系得到所述目标对象在广域坐标系的第二位置数据；确定所述目标对象在广域坐标系的至少一种位置预测数据；基于所述至少一种位置预测数据以及所述第二位置数据确定所述目标对象在广域坐标系的定位位置。本申请能够通过建立局域坐标系与广域坐标系之间的转换关系，实现局域坐标系定位数据向广域坐标系定位数据的统一，通过在统一坐标系下进行进一步位置数据预测和融合，能够实现更精确的定位。
一种定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]坐标系配准方法、机器人的控制方法、装置、设备和介质-CN201810569084.9有效
发明人：胡江胜;朱良凡;佟留住;王芸;方啸;刘剑 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种坐标系配准方法、机器人的控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取坐标系配准工具的各校正元件在图像坐标系中的第一位置坐标；坐标系配准工具包括至少四个位置固定但不在同一平面的校正元件；通过控制与机器人的操作臂连接的执行末端与校正元件接触，获取各校正元件在机器人坐标系中的第二位置坐标；根据各第一位置坐标和各第二位置坐标，确定图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系；转换关系用于将目标对象的目标位置从图像坐标系中转换至机器人坐标系，以得到目标位置在机器人坐标系下的位置坐标。该方法通过使用坐标系配准工具，其操作步骤和计算方法简单，大大提高了机器人坐标系与图像坐标系间的配准速度。
坐标系方法机器人控制装置设备介质

[发明专利]联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质-CN202211715771.X在审
发明人：赵洪楠;伊进延;李乾坤 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：该联合标定方法包括：移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标；基于若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系；基于若干位置的棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及标准激光坐标，获取双目坐标系与世界坐标系的双目位姿转换关系。通过上述方式，设备通过两个手眼的联合标定方法，为线激光坐标系与世界坐标系、双目坐标系与世界坐标系之间的位姿关系建立了数学模型。
联合标定方法检测电子设备以及存储介质

[发明专利]一种发射坐标系下微型自寻的导弹捷联导航方法-CN202211034272.4有效
发明人：张钰;刘海涛;刘尔静 -专利权人：北京开拓航宇导控科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的一种发射坐标系下微型自寻的导弹捷联导航方法包括：建立地理坐标系、载体坐标系、发射坐标系；计算初始姿态矩阵和四元数，建立捷联导航算法的初始状态；实时测量角速率和比力；更新地理坐标系下的姿态，并通过坐标转换矩阵，得到发射坐标系下的姿态；更新地理坐标系下的速度和位置，并通过坐标转换矩阵，得到发射坐标系下的速度和位置。本发明基于成熟的地理坐标系作为导航坐标系，计算公式不需要重新推导，大大降低了人力成本，仅需要在此基础上，通过坐标转换矩阵，将地理坐标系下的姿态、速度、位置转换到发射坐标系下的姿态、速度和位置。
一种发射坐标系微型导弹导航方法

[发明专利]玻璃基板的偏移校正方法、装置和系统-CN201810433741.7有效
发明人：柳开郎 -专利权人：广东聚华印刷显示技术有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种玻璃基板的偏移校正方法、玻璃基板的偏移校正装置、玻璃基板的偏移校正系统、计算机设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：检测获取设置于玻璃基板上的标识在原始坐标系中的实测位置坐标；根据实测位置坐标，以及标识在原始坐标系中的预计位置坐标，对原始坐标系进行校正，获取校正后的校正坐标系；将校正坐标系作为喷墨打印的坐标系，对玻璃基板的偏移进行校正。上述方法，通过检测的玻璃基板上的标识在原始坐标系中的实测位置坐标以及预计位置坐标，将原始坐标系校正为校正坐标系作为喷墨打印的坐标系，实现对玻璃基板的偏移的补偿校正，提升墨滴滴落在玻璃基板上的位置精确度。
玻璃偏移校正方法装置系统

[发明专利]一种鼠标漫游方法及装置-CN201910675990.1有效
发明人：李光辉;李绣君 -专利权人：威创集团股份有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06F3/038 文献下载
摘要：本发明提供一种鼠标漫游方法及装置，确定鼠标的当前位置坐标所处坐标系，坐标系至少包括第一坐标系和第二坐标系，第一坐标系位于拼接墙，第二坐标系位于坐席屏，若鼠标的当前位置坐标在第一坐标系中，实时获取鼠标在第一坐标系中移动时的第一坐标，当第一坐标中的纵坐标小于0时，将第一坐标由第一坐标系切换至第二坐标系，若鼠标的当前位置坐标在第二坐标系中，实时获取鼠标在第二坐标系中移动时的第二坐标，当第二坐标中的纵坐标大于预设值时，将第二坐标由第二坐标系切换至第一坐标系
一种鼠标漫游方法装置

[发明专利]镭雕设备中构建用户坐标系的方法及仿真方法-CN202211264384.9在审
发明人：王诗成 -专利权人：普聚智能系统（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种镭雕设备中构建用户坐标系的方法，所述镭雕设备中的机械轴至少包括两个垂直的直线运动轴，且包括与振镜的光轴相平行的机械Z轴，包括以下步骤：由工件安装位置确定工件坐标系；通过调整振镜姿态和移动用于改变振镜位置或工件安装位置的机械轴，使振镜坐标系中XY平面与工件坐标系中XY平面重合，且振镜坐标系X轴和振镜坐标系Y轴中至少一个，与工件坐标系中对应的轴相重合，将此时机械轴的位置设定为用户坐标系原点位置；由用户坐标系原点位置构建用于标定振镜位置的用户坐标系通过构建用户坐标系描述振镜的位置和姿态，使工艺配方不因更换机械轴原点传感器而失效，便于通过仿真准确构建镭雕曲面在振镜坐标系中位置和姿态。
设备构建用户坐标系方法仿真

[发明专利]一种背面对准的方法-CN201610934140.5有效
发明人：王健;张俊 -专利权人：上海微电子装备(集团)股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G03F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种背面对准的方法，包括如下步骤：在晶圆上分别建立晶圆坐标系和晶圆几何坐标系，晶圆正面上片，根据正面标记执行第一次对准，计算得到晶圆坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系；执行第二次对准，计算得到晶圆正面的晶圆几何坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系，进而得到晶圆坐标系相对于晶圆几何坐标系的相对位置关系，晶圆背面上片；执行第三次对准，计算得到晶圆背面的晶圆几何坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系，根据所述晶圆坐标系相对于晶圆几何坐标系的相对位置关系，计算得到晶圆背面，晶圆坐标系相对于工件台零位坐标系的相对位置关系。
一种背面对准方法

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