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[发明专利]避障控制方法和装置-CN202010826141.4有效
发明人：李晟元;吴海贤;杨威 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种避障控制方法和装置，该装置包括：策略切换模块，用于在当前工况发生变化的情况下，生成避障策略切换指令；融合控制模块，用于在收到避障策略切换指令的情况下，确定与当前工况对应的目标避障策略；根据目标避障传感器信息确定对应的目标避障传感器和目标避障传感器驱动模块，并将目标避障传感器的使能信号和目标避障区域信息，发送至目标避障传感器驱动模块；避障传感器驱动模块，用于使能避障传感器，并根据避障区域信息驱动避障传感器探测障碍物数据。该装置可以实现同一型号的AGV在复杂多变的应用场景工作，满足不同工况下的避障需求。
控制方法装置

[实用新型]一种能够精准避障的智能小车-CN201621485916.1有效
发明人：王丹阳;李博;殷许鹏;梁宁一;宋伟 -专利权人：河南城建学院
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种能够精准避障的智能小车，包括车体以及避障系统，避障系统包括弯道避障装置以及直道避障装置；弯道避障装置包括支撑杆、水平安装杆、倾斜安装杆以及避障传感器；直道避障装置包括CCD图像传感器以及复眼摄像机；避障传感器、CCD图像传感器以及复眼摄像机均与车体的转向系统相连。本实用新型无论对于弯道还是直道均由良好的避障参数采集效果，保证了小车的精准避障性能，同时避障系统能够采用直接安装的方式与小车相安装，节省改装成本。
一种能够精准智能小车

[发明专利]一种助老助残机器人的红外避障方法-CN201910497842.5在审
发明人：庄永军 -专利权人：旗瀚科技有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种助老助残机器人的红外避障方法，包含以下步骤：A、基于红外避障传感器，设定安全检测阈值；B、通过红外避障传感器进行避障检测；C、根据检测的避障物信号与设定阈值相比较，避障装置判断避障操作的运动方向，以便进行避障操作。本发明采用了一种自主移动的避障方法，在运行中，可以通用红外避障传感器的组合布置实现对机器人前方180°平面上各个方位的障碍物检测。一个或多个红外避障传感器组合同时检测到障碍物时，机器人能够实现并做出最适合避让运行，具有较强的智能性和自主性，并且红外避障传感器的成本低，可以有效节约其制作成本，多个红外避障传感器的组合，可以实现平面上180度的避障检测。
避障红外避障传感器机器人检测助老助残障碍物检测安全检测避障装置自主移动组合布置障碍物智能性自主性避让节约通用制作

[发明专利]一种飞行器避障轨迹任意时间优化方法和系统-CN202310007470.X在审
发明人：李强;谢安桓;朱世强;俞志成 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种飞行器避障轨迹任意时间优化方法，包括：获取飞行器当前位置和速度；膨胀障碍物区域；选取飞行器避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；设定优化时间窗口；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据飞行器设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；在优化窗口内结束备选避障轨迹优化；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种飞行器避障轨迹任意时间优化系统。本发明在优化窗口允许的时间内生成多条备选避障轨迹并选取性能最优轨迹。其中每条备选避障轨迹均可保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动飞行器避障运动的平顺程度。
一种飞行器轨迹任意时间优化方法系统

[实用新型]一种车载式割台避障系统-CN201920474923.9有效
发明人：张荣兴;张德晖;奉万鑫;刘江;黄逸平 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出一种车载式割台避障系统，所述割台设于车载平台的水平向转盘处并以探出车载平台的修剪刀具在车载平台行进方向上执行修剪作业，所述避障系统包括避障驱动机构、碰撞传感器和避障控制器；所述避障驱动机构设于转盘处且可驱动转盘旋转；所述碰撞传感器包括设于修剪刀具刃口前方的探测杆和与探测杆相连的避障触发开关；所述避障触发开关与避障控制器相连；所述避障控制器与避障驱动机构相连；当修剪刀具刃口前方的障碍物碰撞探测杆并触发避障触发开关时，避障控制器控制避障驱动机构驱动割台向车载平台方向转动以避障；本实用新型能依托车载平台执行绿篱修剪作业，而且能自动避让障碍物。
避障车载平台驱动机构触发开关修剪刀具控制器割台本实用新型碰撞传感器避障系统探测杆障碍物刃口修剪转盘控制器控制方向转动碰撞探测驱动转盘自动避让绿篱车载式水平向触发探出行进驱动

[发明专利]一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法-CN201710997132.X有效
发明人：张毅;孟启源;杨秀霞;崔嘉;华伟;罗超;曹唯一 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：确定无人飞行器飞行约束条件并构建障碍物安全圆；通过障碍物安全圆进行避障判定；确定最优避障方向和矢量场旋转方向并进行避障为了提高避障的效率并缩短避障的路径，重新定义了成功避障的判定依据。为了简化避障的复杂度，还提出了对于多个微小障碍物避障的障碍合并重构的规则。该方法能够同时满足无人飞行器动力学约束并实现静态及动态障碍的避障，实现动态未知环境下的无人飞行器平面自主避障。
一种基于 lyapunov 矢量无人飞行器方法

[发明专利]无人机-CN202310083764.0在审
发明人：曹建平;陶良山;曹利平;李俊林;李超;陈明浩;任东波;吴晗;孙少华;何文斌;院伟 -专利权人：国能神东煤炭集团有限责任公司;中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64U50/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机，包括：机舱；避障传感器，避障传感器安装在机舱的顶部；多个螺旋桨组件，各个螺旋桨组件均与机舱连接，各个螺旋桨组件均包括螺旋桨，多个螺旋桨组件的螺旋桨环绕机舱间隔布置；避障运动机构，避障运动机构包括多个避障运动组件，各个避障运动组件均包括避障风机和避障传动组件，多个避障运动组件的避障风机环绕机舱间隔布置，避障传动组件与相应的避障风机传动连接，以通过带动避障风机运动，调整避障风机的旋转轴线与水平面之间的夹角
无人机

[实用新型]一种离心抛扬式除雪车的避障装置-CN201420660792.0有效
发明人：杨亮;施志辉;许立;李默涵;倪程普;肖奇 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： E01H5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种离心抛扬式除雪车的避障装置，包括避障主体组件和避障报警装置。所述的避障主体组件包括避障轴、避障梳齿轴套组、避障梳齿组、避障轴套组、避障滚子组和避障梳齿螺母组。所述的避障报警装置包括感应片组、避障主体连接架组和非接触式行程开关组。本实用新型采用了避障滚子，相邻避障滚子的间距小于普通井盖直径，遇到井盖时可以保证避障滚子压到普通井盖上，使除雪头整体上抬，避免了螺旋集雪器与井盖的碰撞。本实用新型相邻避障梳齿的间距为30cm，可以阻挡宽度超过30cm的可移动障碍物进入高速旋转的螺旋集雪器和风机，并可通过报警装置及时发现可移动障碍物，并发出报警信号、及时人工排障。
一种离心抛扬式雪车装置

[发明专利]一种基于改进遗传算法的扑翼飞行器最优自动避障方法-CN202310092031.3在审
发明人：高辉;李昊 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的扑翼飞行器最优自动避障方法，包括以下步骤；步骤1：在扑翼飞行器上装载障碍物检测装置，用于检测障碍物；步骤2，扑翼飞行器上装载避障控制系统，用于控制扑翼飞行器避障；步骤3：通过总线实现避障传感器和扑翼飞行器避障控制系统的交互；步骤4：计算障碍物与扑翼飞行器的碰撞风险度，判断是否需要避障；步骤5：利用改进遗传算法求出扑翼飞行器安全避障的全局最优解；步骤6：输出最优控制变量给避障控制系统控制扑翼飞行器避障本发明具有便捷、高效、节能的特点，能够达到使扑翼飞行器快速安全且稳准节能避障的目的。
一种基于改进遗传算法飞行器最优自动方法

[发明专利]洁净天车避障控制系统-CN201310567028.9无效
发明人：徐方;褚明杰;曲道奎;邹风山;郑春晖;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种洁净天车避障控制系统，通过避障传感模块检测洁净天车工作区域的避障信息，避障接口模块获取避障信息，主控逻辑模块采集避障接口模块获取的避障信息，中央处理模块采集避障接口模块获取的避障信息，并结合洁净天车所处位置值发送相应的控制指令，上位通讯模块接收控制指令，并将控制指令发送给洁净天车的核心控制器，核心控制器根据控制指令对洁净天车的运行状态进行调整，由于，避障控制系统集中控制全部避障传感器，洁净天车的核心控制器只需要通过通讯总线发送控制指令及天车位置值即可，不需要再对避障系统做任何操作，控制结构简单，降低了天车核心控制器的控制复杂度，并且省略了很多接口模块，节约了成本和节省了空间。
洁净天车控制系统

[发明专利]一种机器人避障评估方法-CN202310172066.8有效
发明人：强明昊;张留;强帆;程一飞;董鹏远;张帅帅;柴春苗 -专利权人：济宁安泰矿山设备制造有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种机器人避障评估方法。该方法获取各机器人的红外传感器的电平值、电平极差、环境红外光辐射和红外发射功率，对电平值、电平极差、环境红外光辐射和红外发射功率进行数据处理得到避障平稳程度；进一步的，对环境红外光辐射和避障平稳程度进行数据处理得到平稳相关性指标；由避障平稳程度、环境红外光辐射和平稳相关性指标得到避障可靠度；将避障可靠度输入避障可靠度预测网络得到避障可靠度预测值。本发明实现了对利用红外传感器进行避障的过程中的避障可靠度的实时监测和预测，避免红外传感器的避障可靠度过低使得避障工作出现异常，而导致影响其他机器人的红外传感器的避障工作的问题。
一种机器人评估方法

[发明专利]一种用于火星着陆的多策略避障逻辑及控制方法-CN202111094539.4在审
发明人：刘旺旺;赵宇;王晓磊;徐李佳;王云鹏;郝策;陈尧;杨晓龙;华宝成;朱飞虎;李涛;张琳 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种用于火星着陆的多策略避障逻辑及控制方法，在控制策略上，针对伞‑背罩组合体与地形地貌障碍统一规避的新需求，采用了粗避障和伞‑背罩组合体规避的协同控制策略。在悬停精避障阶段，在激光三维成像的基础上，增加了利用光学避障敏感器和多功能避障敏感器光学避障模块进行双目精避障的冗余策略。针对火星进入、下降与着陆过程的强时序要求，提供了进入下降控制单元、多功能避障敏感器和光学避障敏感器之间的数据传输和信息交互等工作时序，保证了在短时间内自主、快速地完成避障任务。
一种用于火星着陆策略逻辑控制方法

[发明专利]一种飞行器避障方法、装置-CN202110023220.6在审
发明人：刘培宇;罗金龙;王浩;曾锐;张炯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行器避障方法，该方法获取飞行器前进方向上的点云数据；对点云数据进行格栅化处理得到格栅化点云数据；根据格栅化点云数据确定飞行器避障方式；根据飞行器避障方式对飞行器的飞行参数进行调整。可见，本申请在飞行器避障的过程中无需构建环境地图，只需要获取飞行器前进方向上的点云数据，便可以确定飞行器避障方式，并根据飞行器避障方式实现飞行器避障，也就是说，本申请所提供的方法不需要和现有技术一样需要耗费一定时长构建局部地图，缩短了飞行器进行避障的时间，从而实现飞行器可以快速、实时地进行避障，进而提高了飞行器避障的效率。
一种飞行器方法装置

[实用新型]一种无人飞行器-CN202320067831.5有效
发明人：黄昶 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及无人飞行器技术领域，公开了一种无人飞行器，包括机身、飞行组件、第一避障模块、第二避障模块、第三避障模块和第四避障模块，飞行组件设置于机身，第一避障模块设置于机身的顶部，第一避障模块用于感知机身的顶部和侧部的障碍物信息，第二避障模块设置于机身的底部，第二避障模块用于感知机身的底部和侧部的障碍物信息，第三避障模块设置于机身的前部，第三避障模块用于感知机身的前部的障碍物信息，第四避障模块设置于机身的后部，第四避障模块用于感知机身的后部的障碍物信息通过上述方式，本实用新型实施例能够实现全方位感知障碍物信息，从而实现全方位避障。
一种无人飞行器

[发明专利]一种飞行器的避障飞行控制方法、装置及系统-CN202210228311.8在审
发明人：梁海朝;王剑颖;李明儒;张亮;李智;伍元培;罗云皓;车浩晖 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的避障飞行控制方法、装置及系统。该避障飞行控制装置包括数据获取单元、轨迹规划单元以及控制飞行单元。该避障轨迹规划系统包括避障飞行控制模块以及数据存储模块。通过根据伪谱法仿真获得的数据为样本，对预设的深度神经网络进行训练以获取预设的避障轨迹规划模型，使用该避障轨迹规划模型生成优化轨迹，并根据该优化轨迹控制飞行器飞行，该避障飞行控制方法、装置及系统提升了避障轨迹规划的速度，从而提升了飞行器的避障飞行控制的实时性。
一种飞行器飞行控制方法装置系统

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