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[发明专利]单目双目可切换VR头盔显示器-CN201610314000.8在审
发明人：石庆俊 -专利权人：石庆俊
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本发明公开的单目双目可切换VR头盔显示器，采用简单易行的方法实现从双目立体显示到单目立体显示的切换。为人们观看海量的2D影视内容提供了一种比IMAX更具有现场感的途径和体验，让360°全景拍摄真正体现出立体、沉浸和触目可及的感觉，从手机、相机、摄像机拍摄的普通2D视频上也可体验到强烈的立体感，单目双目可切换VR头盔显示器真正让人们体验到VR无处不在的。
双目切换 vr 头盔显示器

[发明专利]单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210066225.1在审
发明人：李培源;孙建波;徐羊元;韦健林;林元则;刘庆勃;刘德春 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的视频图像和与单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；提取视频图像对应的第一特征信息；将深度图像投影到视频图像所在的坐标系，得到深度图像对应的投影图像；提取投影图像对应的第二特征信息；对第一特征信息与第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用联合特征信息对投影图像进行全局回归，得到单目相机的外参数。本发明解决了人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。
相机参数确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种单目相机和惯性测量单元相对安装角标定方法-CN201810478576.7有效
发明人：张海;邱笑晨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目相机和惯性测量单元相对安装角标定方法，属于传感器标定领域，包括以下步骤：步骤一：转动测量组件，采集标定用数据；所述的测量组件包括单目相机和惯性测量单元；步骤二：从单目相机采集的图像中提取相对姿态信息利用本发明所提供的的方法能够不依赖于对绝对参考信息的测量，避免了因为绝对参考信息测量误差带来的标定误差；另外标定过程中数据采集时间短，标定结果精度高，可以满足单目相机和惯性测量单元组合配置在实际应用中的空间对准需求
一种相机惯性测量单元相对安装标定方法

[发明专利]一种单目激光辅助舱段对接方法-CN201610165933.5有效
发明人：孟庆浩;宋尧;曾明 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种单目激光辅助舱段对接装置，包括中央处理器、底座(1)、单目摄像机、二自由度转台、激光测距仪和两个电动马达，支撑单目摄像机的摄像机支架(2)固定在底座(1)上并伸出安装平面一定距离以获得需要的视野二自由度转台包括主轴(3)和载物台(7)，载物台(7)安装在主轴(3)上；激光测距仪(8)固定在二自由度转台的载物台(7)上，二自由度转台的主轴(3)具有一定的长度以使固定在载物台(7)上的激光测距仪获得和单目摄像机视野相似的激光点可达范围本发明同时提供一种采用所述的单目激光辅助舱段对接装置实现的辅助对接方法，本发明可同时对两待对接舱段体进行测量。
一种激光辅助对接方法

[发明专利]一种激光雷达-相机-惯导联合标定方法及系统-CN202110393764.1有效
发明人：江昆;杨殿阁;张晓龙;刘茂林;陈鑫鑫;杨彦鼎 -专利权人：清华大学;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。
一种激光雷达相机联合标定方法系统

[发明专利]基于单目结构光的自检自校准方法及装置-CN202011010623.9在审
发明人：户磊;薛远;曹天宇;王亚运;季栋 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于单目结构光的自检自校准方法及装置，首先获取单目结构光系统的参考图、物体图和误差阈值范围；然后根据参考图和物体图，确定参考图与物体图的行对齐误差；最后若行对齐误差在所述误差阈值范围内，则完成对单目结构光系统的自检自校准。通过判断行对齐误差在误差阈值范围内，完成对单目结构光系统的自检自校准，可以保证三维深度信息重建的过程中图像传感器的光轴方向和散斑投射器的光轴方向始终保持平行，便于后续进行三维深度信息重建。
基于结构自检校准方法装置

[发明专利]融合多尺度特征的无监督单目深度估计方法-CN202211514742.7在审
发明人：于翠红;韩成;张超;白志松 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种融合多尺度特征的无监督单目深度估计方法，利用编码器结构提取二维平面图像的不同尺度特征信息，通过融合多尺度特征建立不同层级信息之间的交叉关联关系，解码器结构借助于多尺度特征的上下文信息即可预测出单目深度估计信息本发明旨在改善无监督单目深度估计信息存在的虚假纹理、边缘模糊、深度串扰、细节丢失等精度问题，为了增强无监督单目深度估计方法的图像特征信息提取能力，使用空洞卷积扩大卷积核对二维平面图像的特征感受野，通过融合上下文信息使不同尺度空间的特征信息之间建立起紧密联系
融合尺度特征监督深度估计方法

[发明专利]一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人-CN202010455205.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种扫地机器人位置的计算方法、装置及扫地机器人，所述方法包括：获取扫地机器人距离天花板的物理高度信息和视觉高度信息，所述物理高度信息是根据定高计传感器测量得到的，所述视觉高度信息是根据单目相机拍摄的图像计算得到的；通过计算所述物理高度信息和所述视觉高度信息的比值得到高度比；根据所述单目相机计算的扫地机器人位置和所述高度比的乘积，确定所述扫地机器人的真实位置。本发明通过加入一个定高计传感器，并从硬件层面和软件算法层面去解决单目相机定位不准的缺陷，以降低算法复杂度和计算量，同时使单目相机定位更准确。
一种扫地机器人位置计算方法装置

[实用新型]一种基于机器视觉的室内无人机定位系统-CN202121061464.5有效
发明人：李星莹;伍颖昌;李登云;周鑫;吴昊栋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的室内无人机定位系统，属于无人机定位技术领域，包括机体和设于机体上的旋翼，所述机体的中部设置有Pixhawk飞行控制器和机载计算机，机体前端安装有镜头朝前的双目摄像头，机体重心位置下方安装有镜头朝下的单目摄像头，所述机体上位于单目摄像头附近设置有用于获取无人机高度信息的激光测距模块，所述激光测距模块与单目摄像头水平设置；所述机载计算机通过MAVLink协议与Pixhawk飞行控制器实时通讯连接；所述双目摄像头、单目摄像头和激光测距模块分别与机载计算机电性连接。
一种基于机器视觉室内无人机定位系统

[发明专利]一种基于单目视觉的虚拟人生成方法、装置-CN202110726704.7在审
发明人：徐枫;周玉枭 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请提出一种基于单目视觉的虚拟人生成方法：获取单目彩色图像；提取单目彩色图像的图像特征，并估计出人体躯干与四肢的姿态，完成对虚拟人物模型的躯干和肢体的重建；定位单目彩色图像中的手部位置信息，并截取单目彩色图像中的手部图像区域，提取手部图像区域的图像特征估计出手部旋转参数；定位单目彩色图像中的面部位置信息，并截取单目彩色图像中的面部图像区域，提取面部图像区域的图像特征估计出面部的形状参数与表情系数，生成人脸模型；利用手部旋转参数完成对手部的重建由此，本申请提出了一种通过单目彩色图像实时生成虚拟人体模型的方法。
一种基于目视虚拟人生成方装置

[发明专利]一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法-CN201810324883.X有效
发明人：陈朋;任金金;徐天宇;王海霞;刘义鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法，包括以下步骤：1)获取图像及IMU参数信息；2)提取二维图像特征点并进行特征匹配；3)求解相机的外参矩阵；4)融合IMU信息，估计单目相机的尺度，本发明提出一种针对四旋翼飞行器的地图构建问题的简单且运算量低的单目摄像机尺度估计方法
一种基于四旋翼无人机相机尺度估计方法

[发明专利]基于十字型激光器及单目视觉系统的管道小车导航方法-CN202010337461.3在审
发明人：赵威词;吴承谚 -专利权人：苏州北美国际高级中学
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于十字型激光器及单目相机的管道小车定位导航方法。其步骤为：将十字型激光器和单目相机固定在管道小车的一侧，将小车的中轴线放置在方形管道近似中心线的位置，十字型激光器投射十字激光在狭窄的方形管道壁上，单目相机采集图像，利用图像处理测量十字光条在图像上的横、纵方向光条的长度，并且记录该位置光条长度信息，然后管道小车沿着方形管道行走，单目相机实时采集图像，进行图像处理，利用光条长度信息解算管道小车所处的位置和姿态，最后通过控制算法对小车进行在线实时纠偏，保证管道小车在狭窄的管道中无碰撞行走
基于字型激光器目视系统管道小车导航方法

[发明专利]基于单目摄像头与距离传感器的透明A柱系统及实现方法-CN202111263236.0在审
发明人：周锋;王强;周中奎;李银国;李科 -专利权人：重庆利龙科技产业（集团）有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开基于单目摄像头与距离传感器的透明A柱系统及实现方法,包括S1：采用自动标定平台标定单目摄像头、瞳孔相机的参数、显示屏的空间位置和距离传感器的空间位置；S2：通过视域转换技术以及瞳孔检测技术实时计算驾驶员视域中被“A柱”遮挡的部分，并转换成单目摄像头采集的第一图像；S3：将单目摄像头采集的第一图像传输到控制器进行变换处理得到第二图像，并显示到显示屏上。本发明将单目摄像头采集的被“A柱”遮挡部分以及前景距离(深度)信息进行信息融合，确定空间平面的三维信息，进行三维场景重建，从而实现前景物体与显示的完美结合，克服了以往方法中的实景显示错位、大小不一等问题
基于摄像头距离传感器透明系统实现方法

[发明专利]一种基于机器视觉的低成本布匹检测方法-CN201710864540.8在审
发明人：杨庆华;荀一;王志恒;鲍官军 -专利权人：义乌敦仁智能科技有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的低成本布匹检测方法，包括如下步骤1)寻找单目摄像机；2)在布匹上方固定单目摄像机和可滑动导轨；3)查看单目摄像机的参数，帧速率n fps，单目摄像机拍摄画面K×K；4)设置滑动导轨的速度为本发明中，单目解决了成本问题，导轨的移动解决了单目拍摄范围小的问题。
一种基于机器视觉低成本布匹检测方法

[发明专利]一种基于单目视觉的空间非合作目标相对状态估计方法-CN201910593684.3有效
发明人：孟中杰;郭新程;黄攀峰;张夷斋;张帆;刘正雄 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉的空间非合作目标相对状态估计方法，采用单目相机实现空间非合作目标最终逼近过程中的相对导航，并且通过在观测方程加入约束的方式的加速滤波收敛；建立目标与服务航天器之间相对运动的运动学和动力学模型，建立观测方程，其中加入目标特征点之间的约束关系方程，设计滤波器，实现目标相对状态的估计。本发明由于采用单目相机实现了最终逼近空间非合作目标的相对导航，相比于双目相机(立体视觉)和激光成像雷达，单目相机具有体积质量小、功耗低，经济成本低等优势；并且将相对特征满足的约束加入观测方程，滤波器收敛更快
一种基于目视空间合作目标相对状态估计方法