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[发明专利]障碍物感知方法、存储介质及电子设备-CN202011114438.4在审
发明人：甘新华;刘杰;刘晓楠 -专利权人：东风汽车有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物感知方法、存储介质及电子设备，障碍物感知方法，首先获取当前帧的车身周围障碍物列表和前一帧的融合障碍物目标列表；之后根据前一帧的融合障碍物目标列表预测当前帧的障碍物预测位置列表；再将当前帧的车身周围障碍物列表和当前帧的障碍物预测位置列表进行匹配融合，确定当前帧的保留障碍物、新增障碍物和/或丢失障碍物，得到当前帧的融合障碍物目标列表。本申请通过前一帧的融合障碍物目标列表对当前帧的障碍物位置进行预测，再将预测的障碍物位置列表与检测到的当前帧的车身周围障碍物列表进行匹配融合，能够对检测到的当前帧的车身周围障碍物进行分类，从而得到较为准确当前帧的融合障碍物目标列表
障碍物感知方法存储介质电子设备

[发明专利]一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其系统-CN202110090447.2在审
发明人：徐盛尧;周厚金;汤剑;蒋玉亭;叶子亮;赵红军 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其系统，包括：获取车载超声波传感组件检测的超声波信息，并根据所述超声波信息获得车辆周围空间障碍物的障碍物信息；获取车载摄像组件拍摄的图像信息，并根据所述图像信息获得车辆周围视觉障碍物的障碍物信息；将车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息进行空间和时间上的同步；根据同步后的车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息确定一个或多个目标障碍物点，并进行信息融合输出一个或多个目标障碍物点的预设格式的障碍物信息通过本发明，能够对超声波传感组件与摄像组件所检测的障碍物信息加以融合，并以统一格式输出障碍物信息，提高障碍物信息的可靠性和精度。
一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其

[发明专利]车辆绕障方法、设备和存储介质-CN202310260630.1在审
发明人：时恒 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：主要技术方案包括：获取初始障碍物信息，初始障碍物信息包括位于当前车辆周围的多个初始障碍物的信息；根据初始障碍物信息中相邻初始障碍物之间的距离对多个初始障碍物进行合并处理，得到合并障碍物信息，合并障碍物信息包括至少一个合并障碍物的信息；根据合并障碍物信息控制当前车辆对周围的各合并障碍物进行绕障偏移操作。本申请通过对车辆周围的障碍物进行合并处理，可以减少障碍物的数量，进而达到减少车辆绕障的次数，提升车辆行驶的舒适性，提高用户体验的效果。
车辆方法设备存储介质

[发明专利]一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202010820959.5在审
发明人：李超;杜建宇;刘斌;栗海兵;曹天书;王恒凯;赵逸群;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。本发明解决了雷达探测装置只能测量车辆周围的障碍物距离，无法准确判断障碍物的位置以满足泊车需求的问题，实现了车辆在移动过程中仅靠雷达探测就可以建立车辆周围障碍物地图，较为准确的反应车辆周围障碍物分布的效果
一种障碍物地图生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]显示控制装置、显示控制系统、显示控制方法以及程序-CN201880004577.6有效
发明人：清水义之;石田一郎;照内拓之;林直人;胜俣升 -专利权人： JVC建伍株式会社
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种显示控制系统、显示控制方法以及程序，其中，显示控制装置，包括：影像数据获取部(41)，获取来自拍摄车辆的周围的多个拍摄部的影像数据；俯瞰影像生成部(44)，对影像数据进行视点转换处理以及合成处理，生成俯瞰影像；相邻信息获取部(43)，获取第一障碍物信息和第二障碍物信息，第一障碍物信息是车辆后退入库时的车辆周围的障碍物的信息，第二障碍物信息是车辆从入库状态前进出库时的车辆周围的障碍物的信息；比较部(45)，比较第一障碍物信息和第二障碍物信息，以比较车辆出库时车辆周围是否增加了障碍物；以及显示控制部(48)，在比较部判断为车辆出库时车辆周围增加了障碍物的情况下，出库时在显示部上显示俯瞰影像。
显示控制装置控制系统方法以及程序

[发明专利]基于深度学习的道路障碍物轨迹预测方法和系统-CN201911260123.8有效
发明人：吴宗泽;杨帆;邢千里;赵琛 -专利权人：苏州智加科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的道路障碍物的轨迹预测方法，该方法包括以下步骤：采集车辆信息、车辆周围的障碍物信息及道路信息；将车辆信息、车辆周围的障碍物信息及道路信息转换至Frenet坐标系中，在该Frenet坐标系中设置记录缓存；将所述车辆信息、道路信息以及缓存处理后的车辆周围的障碍物信息添加至数据库中获得图像训练数据集；将所述图像训练数据集中的样本输入深度神经网络模型中，生成障碍物轨迹预测模型；利用该预测模型预测车辆周围的障碍物的运动轨迹本发明采集到的训练样本更为真实，可基于道路状况不断变化的障碍物信息预测出车辆周围障碍物的运动轨迹更为准确；另外，本发明获得的障碍物轨迹预测模型不再单一。
基于深度学习道路障碍物轨迹预测方法系统

[发明专利]一种车辆的控制方法、装置、存储介质以及车辆-CN202310559069.7在审
发明人：许海超 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质以及车辆，车辆的控制方法包括：获取车辆周围的障碍物分布信息，根据障碍物分布信息识别车辆周围是否存在障碍物；当确定车辆周围存在障碍物时，获取至少一个障碍物的关联信息，关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离；基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制本公开通过控制与障碍物对应的车辆座椅预警装置的充气部位充气，使用户更直接的感受到预警提示，准确掌握车辆周围的障碍物情况，从而实现准确地判断，避免发生碰撞，提升驾驶安全性。
一种车辆控制方法装置存储介质以及

[发明专利]基于多源信息融合的智能车辆可通行区域检测方法-CN201910007212.5有效
发明人：李克强;熊辉;余大蒙;王建强;王礼坤;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源信息融合的智能车辆可通行区域检测方法，该方法包括：S100，采集车载传感器检测到的车辆周围的障碍物目标信息，输出静态障碍物目标库；S200，接收车辆周围的障碍物目标信息，将由车载传感器检测到的障碍物目标信息进行时空同步，再将所有检测到的车辆周围的障碍物信息进行单帧目标融合，利用运动预测和多帧目标关联进行连续帧间的多目标跟踪，输出动态障碍物目标库；S300，接收静态障碍物目标库和S200输出的动态障碍物目标库，并根据静态障碍物目标库的信息更新动态障碍物目标库，形成实时的障碍物目标信息，生成可通行区域。本发明能够在车辆行驶过程中准确获取车辆周围障碍物的位置、尺度、类别和运动信息以及二值化栅格化地图，跟踪多目标的运动轨迹，形成包括二值化栅格化地图和动态障碍物信息实时更新的智能车辆可通行区域。
基于信息融合智能车辆通行区域检测方法

[发明专利]一种避障破碎机、避障方法及装置-CN202111183015.2在审
发明人：许月平;柴东 -专利权人：浙江中液机械设备有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种避障破碎机、避障方法及装置，其中该方法包括：获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。本发明通过获取移动破碎机本体周围的障碍物信息得到障碍物高度，可以判断障碍物是否存在威胁，进而避免了障碍物对移动破碎机的破坏，从而使移动破碎机的工作效率得到保障。
一种破碎方法装置

[发明专利]障碍物跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN201911131349.8在审
发明人：汪克杰;张懿;唐文剑;杨政 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种障碍物跟踪方法、装置、设备及存储介质，通过在获取到当前时刻车辆周围的障碍物的UTM坐标和包围盒的信息之后，将位于车辆周围预设范围内，包围盒内点云密度大于第一预设阈值的障碍物确定为目标障碍物，将当前正在跟踪的障碍物的信息与目标障碍物的信息进行匹配，当有障碍物与目标障碍物相匹配时，基于目标障碍物的信息对当前存储的该障碍物的信息进行更新；当没有障碍物与目标障碍物相匹配时，在当前存储的障碍物的信息中添加目标障碍物的信息；当目标障碍物中不包含第一障碍物时，根据第一障碍物的信息，确定第一障碍物在当前时刻的信息，并将当前第一障碍物的信息更新为当前时刻的信息，提高了障碍物跟踪的准确性。
障碍物跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]识别行驶车辆周围障碍物的方法及系统-CN201310173983.4有效
发明人：董晓德;郝飞;张海涛;金哲锋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2013-05-13 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B60R21/0134 文献下载
摘要：本发明提供一种识别行驶车辆周围障碍物的方法，其包括感测行驶车辆周围障碍物；基于感测数据，形成障碍物模型；将所形成的障碍物模型与预先设置在行驶车辆中的障碍物数据库中的预设模型对比；基于对比结果确定是否发出警示信号根据本发明的方法或系统以通过识别车辆周围障碍物的情况，警示驾驶者从而提高行车安全性。
识别行驶车辆周围障碍物方法系统

[发明专利]一种预警方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310004586.8在审
发明人：孙春梅 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60Q1/26 文献下载
摘要：本申请提供一种预警方法、系统、电子设备及存储介质，该预警方法包括获取待控制车辆的周围环境图像信息，根据周围环境图像信息，确定相邻车道的障碍物状态，障碍物状态包括存在障碍物，若障碍物状态为存在障碍物，基于周围环境图像信息，确定障碍物的规格以及障碍物与待控制车辆之间的实时距离，若实时距离小于或等于预设距离阈值，且规格大于或等于预设规格阈值，获取障碍物的运动状态，若运动状态为静止或减速，控制待控制车辆向障碍物前方地面投射激光
一种预警方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车辆用障碍物检测装置-CN200610112240.6有效
发明人：岩间隆昭 -专利权人：歌乐牌株式会社
申请日： 2006-08-29 - 公布日： 2007-03-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测装置。该障碍物检测装置包括：多个摄像机(2)，各光轴被设定在不同的方向，并拍摄车辆周围的影像；以及，控制装置本体(1)，对于以多个摄像机(2)进行拍摄的拍摄范围中重复拍摄的区域内，至少进行第一障碍物检测与第二障碍物检测中的第一障碍物检测，在拍摄范围中由一个摄像机(2)进行拍摄的区域中进行第二障碍物检测，上述第一障碍物检测是根据以两个摄像机(2)所拍摄到的影像来检测上述车辆周围的障碍物，上述第二障碍物检测是根据由一个摄像机(2)所拍摄到的影像的两个影像帧来检测上述车辆周围的障碍物
车辆障碍物检测装置

[发明专利]一种远距离障碍车道信息共享方法及系统-CN202110918049.5在审
发明人：胡镠;朱绪魁;张贵海;陈晴;李千 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离障碍车道信息共享方法及系统，涉及车辆信息共享技术领域，所述方法在检测到车辆前方存在障碍物时会向周围车辆广播障碍物所在的车道号，接收到障碍物所在车道号的车辆也会向周围车辆广播障碍物所在的车道号，这样障碍物所在的车道号会逐渐广播至处于障碍物后方的所有车辆，与障碍物所在车道号相同的车辆可在到达障碍物所在位置前择机变道，避免临近障碍物时临时变道引起的道路拥堵。
一种远距离障碍车道信息共享方法系统

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210600092.1在审
发明人：苏芃;李炬;吴飞;唐成;段飞 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。本公开一些实施例的障碍物检测方法，包括：获取激光器采集的电子设备周围环境的点云数据，点云数据包括第一帧点云数据和第二帧点云数据；根据第一帧点云数据，确定电子设备周围环境的第一区域，第一区域为电子设备周围环境中有可能存在障碍物的区域；根据第二帧点云数据，检测第一区域是否存在特征点，以获得障碍物检测结果，障碍物检测结果用于指示电子设备周围环境是否存在障碍物。本公开使用两帧点云数据对同一区域进行特征点检测来进行障碍物检测，可有效避免噪声干扰。同时，本公开能够全面识别周围环境中的各类障碍物，有效避免无法识别小型障碍物的情况。
障碍物检测方法装置电子设备存储介质

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