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- [发明专利]一种求解闭链机构的雅可比矩阵的方法-CN201810566988.6有效
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张建军;李帅;戚开诚;李康;杨兵;朱策策
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河北工业大学
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2018-06-05
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2022-04-15
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G06F17/16
- 本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法,该方法的步骤是:第一步、依据封闭矢量法,建立机构的运动学模型,求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标;第二步、将雅可比矩阵写成偏导的形式;第三步、依据多元函数求导和第一步中必要节点的坐标,将第二步中雅可比矩阵的每个元素表示为多个矩阵相乘的形式;第四步、求解第三步中的每个相乘的矩阵中的元素,并分别用相关坐标参数表达出来;第五步、将机构的雅可比矩阵进行整理,将整个雅可比矩阵表示成多个矩阵相乘的形式,每个矩阵的元素对应第三步中的相应矩阵。该方法适合用于求解闭链机构,可将雅可比矩阵中相同的公式一个个的择出来,避免重复计算,显著降低了计算量。
- 一种求解机构可比矩阵方法
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