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[发明专利]一种可折展微创手术钳结构-CN201610966785.7有效
发明人：陈焱;王树新;高俊杰;马家耀;张国凯 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折展微创手术钳结构，存在两个相互垂直的第一对称平面和第二对称平面；包括八个折叠单元，第一折叠单元、第三折叠单元、第五折叠单元和第七折叠单元均具有两个阶梯面，分别为第一阶梯面和第二阶梯面；第四折叠单元和第八折叠单元均由连接部分和夹持部分两部分组成；第一折叠单元、第二折叠单元、第三折叠单元分别与第七折叠单元、第六折叠单元、第五折叠单元关于第一对称面对称，第三折叠单元、第四折叠单元、第五折叠单元分别与第一折叠单元、第八折叠单元、第七折叠单元关于第二对称面对称；存在九条旋转轴线。本发明手术钳结构涉及单一驱动，可实现微创手术钳钳夹两侧同时开合，可回复，且具有很大的夹持力。
一种可折展微创手术钳结构

[实用新型]一种可折展微创手术钳结构-CN201621190535.0有效
发明人：陈焱;王树新;高俊杰;马家耀;张国凯 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折展微创手术钳结构，存在两个相互垂直的第一对称平面和第二对称平面；包括八个折叠单元，第一折叠单元、第三折叠单元、第五折叠单元和第七折叠单元均具有两个阶梯面，分别为第一阶梯面和第二阶梯面；第四折叠单元和第八折叠单元均由连接部分和夹持部分两部分组成；第一折叠单元、第二折叠单元、第三折叠单元分别与第七折叠单元、第六折叠单元、第五折叠单元关于第一对称面对称，第三折叠单元、第四折叠单元、第五折叠单元分别与第一折叠单元、第八折叠单元、第七折叠单元关于第二对称面对称；存在九条旋转轴线。本实用新型手术钳结构涉及单一驱动，可实现微创手术钳钳夹两侧同时开合，可回复，且具有很大的夹持力。
一种可折展微创手术钳结构

[发明专利]一种具有双稳态性能的可折展微创手术钳-CN201710383646.6有效
发明人：陈焱;高俊杰;马家耀;李建民;朱高 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明涉及医疗微创器械技术领域，尤其涉及一种具有双稳态性能的可折展微创手术钳,包括夹持主体单元，还包括手柄单元、钳端单元和牵引丝单元；所述手柄单元支撑所述夹持主体单元并导引其变形；所述钳端单元为手术钳提供平行夹持面
一种具有双稳态性能可折展微创手术钳

[实用新型]一种具有双稳态性能的可折展微创手术钳-CN201720599010.0有效
发明人：陈焱;高俊杰;马家耀;李建民;朱高 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗微创器械技术领域，尤其涉及一种具有双稳态性能的可折展微创手术钳,包括夹持主体单元，还包括手柄单元、钳端单元和牵引丝单元；所述手柄单元支撑所述夹持主体单元并导引其变形；所述钳端单元为手术钳提供平行夹持面
手术钳双稳态本实用新型微创手术钳夹持主体手柄单元可折展控制线牵引丝钳端医疗微创器械传统铰链机械效益夹持面导引夹持夹紧平行变形放松支撑

[发明专利]一种单孔微创手术机器人及其末端器械与执行机构-CN202310171418.8在审
发明人：薛人峰;刘效宽;徐通;雷春翠 -专利权人：苏州欧畅医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开一种单孔微创手术机器人及其末端器械与执行机构，末端器械包括壳体组件和执行机构，壳体组件包括相互连接的操作手柄和基体，执行机构包括末端执行器、偏摆组件和外展组件或包括末端执行器和外展组件，外展组件的近端与基体的远端连接，外展组件可相对于基体的轴线向外偏摆以驱动末端执行器或由末端执行器和偏摆组件构成的整体向外伸展。通过外展组件驱动末端执行器或者驱动由末端执行器和蛇骨类偏摆组件构成的整体向外伸展，从而解决了现有技术中单孔腹腔镜单孔微创手术机器人的末端器械多个器械臂发生碰撞干涉的问题。
一种单孔手术机器人及其末端器械执行机构

[实用新型]大型伞展折装置-CN97211756.3无效
发明人：陈逢春;崔忠民 -专利权人：宁波保税区鑫业工贸实业有限公司
申请日： 1997-03-08 - 公布日： 1998-08-26 - 主分类号： A45B25/14 文献下载
摘要：一种大型伞展折装置,其伞面杆和支撑杆铰接的铰链设弹簧弹性支撑,使伞能自动保持微开状态。展折装置的展折绳索从立柱管顶端穿入立柱管内。带斜齿绳卡的梭子式栓绳座为拉、放展折绳索和扣栓绳索。径定逆向摇手结构和辘轳绞、放展折绳索,使摇手能轻捷地展折伞面,也消除了展折绳索磨断因素。新颖展折装置,完善了大型伞的结构,增添了伞的外观,给使用提供了方便,提高了伞的档次,满足了人们的要求。
大型伞展折装置

[发明专利]一种大折展比可展开舱段机构-CN202011247488.X有效
发明人：郭宏伟;史创;曾令斌;刘荣强;陈子杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种大折展比可展开舱段机构，包括连接柱和多个折展单元；一个或两个以上折展单元收尾连接组成可折展桁架，可折展桁架分为结构相同的横向折展桁架和竖向折展桁架；多个横向折展桁架首尾通过连接柱相连组成可折展的上下两个正N边形桁架，上下连接柱由竖向可折展桁架相连组成可折展的正N棱柱桁架，上下两个正N边形桁架内分别布置有与连接柱连接的呈十字形布置的横向可折展桁架，十字形布置的横向可折展桁架交叉处相连有连接柱。
一种大折展展开机构

[发明专利]空间曲面可折展阵列机构的构型方法和可折展阵列机构-CN202110663243.3有效
发明人：黄海林;王森;高英皓;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
空间曲面可折展阵列机构构型方法

[发明专利]一种刚性可折展封闭管接头及刚性可折展封闭管组件-CN202210703635.2在审
发明人：林秋红;吴航航;邱慧;施雷;贾文文;魏彦阳;周亚茹 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;北京泽泰科技有限责任公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种刚性可折展封闭管接头及刚性可折展封闭管组件，涉及空间折展结构技术领域。刚性可折展封闭管接头包括固定板，固定板上直线滑动连接有滑块，固定板上还设置有等边四边形铰链，等边四边形铰链相对的顶角分别与固定板和滑块连接，且两顶角的对角线与滑块的滑动方向一致，等边四边形铰链包括依次连接的轴杆，相邻两轴杆通过销轴连接，每个轴杆上转动连接有连接板，连接板与刚性可折展封闭管连接。当刚性可折展封闭管折叠或展开时，刚性可折展封闭管接头均能与其连接，提高刚性可折展封闭管安装效率。
一种刚性可折展封闭管接头组件

[发明专利]一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置-CN201910447040.3有效
发明人：张自强;王彦泉;赵京 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： E04H9/00 文献下载
摘要：包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。
一种逃生可折叠双层避难框架装置

[实用新型]一种用于疾病微创治疗术后标本展平固定保存装置-CN201621307471.8有效
发明人：宫月华;袁媛;孙立 -专利权人：中国医科大学附属第一医院
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： A01N1/00 文献下载
摘要：一种用于疾病微创治疗术后标本展平固定保存装置包括卡片、壳体、承载板、病理标本和保存液体。它是用于微创治疗术后病理标本保存用的。它的主要优点是方便病理标本的保存和运输。为了准确地了解病理标本的来源，在壳体的上盖的内壁上设有盒，盒内可放置卡片，卡片可记录病理标本的来源。整体设计方便实用，没有浪费的余料。由于本装置的设计具有模数化的性质，非常适合于标准化管理。
一种用于疾病治疗术后标本固定保存装置

[发明专利]一种折展可重构多模式移动机器人-CN202110517783.0有效
发明人：平安;张春燕;丁兵;于新悦;谢纳冰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种折展可重构多模式移动机器人，包括上折展平台、下折展平台和折展连杆，上折展平台和下折展平台平行对称设置，所述的折展连杆设置多组，所述的折展连杆的两端对应与所述的上折展平台和下折展平台的角点一一对应活动连接，每个活动连接点形成一个活动节点并配置节点驱动件；当上折展平台和下折展平台处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈一字型，当上折展平台和下折展平台处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈展开平面，当折展连杆处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，当折展连杆处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台分离。
一种折展可重构多模式移动机器人

[发明专利]一种可折展的蜂窝缓冲结构-CN202310543635.5在审
发明人：张静;焦淑东;寇子明;刘荣强;郭宏伟;张树志 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16F7/12 文献下载
摘要：本发明属于航空航天技术领域，具体涉及一种可折展的蜂窝缓冲结构；包括可折展蜂窝芯、驱动构件和两个平板；可折展蜂窝芯包括数层薄板，上下层的薄板之间被间隔的连接线分隔成可变形的胞元；可折展蜂窝芯具有两种形态，第一形态下可折展蜂窝芯压缩为层叠的板状，第二形态下层叠的板状展开为立体蜂窝状；两个平板固定在可折展蜂窝芯折展方向的两端，用于连接驱动构件；驱动构件用于拉伸可折展蜂窝芯；相比于现有的蜂窝结构，它的体积小，
一种可折展蜂窝缓冲结构

[发明专利]基于三棱柱可折展单元的抛物柱面天线-CN202111500464.5在审
发明人：王晓凯;刘天明;杜江华;周鑫;汤唯;李明;杨丽;陈晓峰 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本发明公开了基于三棱柱可折展单元的抛物柱面天线，包括折展支撑结构、支撑立柱、索网结构以及柔性反射面，折展支撑结构由若干三棱柱可折展单元排列而成，三棱柱可折展单元包括三根竖直放置的腹杆，每根腹杆的顶端可转动连接两根上弦杆，每根腹杆的底端可转动连接两根下弦杆，通过三棱柱单元可折展设计实现天线支撑结构的展开，索网结构为柔性反射面的成形提供张力，柔性反射面铺设在索网结构上，张拉成特定的抛物柱状曲面，采用三棱柱可折展单元实现天线结构的展开，通过三棱柱可折展单元的拼接可拓展天线的展开尺寸，同时提升了天线反射面支撑结构的刚度利于反射面高精度成形与形面保持，适应于星载大型载荷天线反射器。
基于棱柱可折展单元柱面天线

[发明专利]可折展模块及采用该可折展模块的曲面桁架天线支撑机构-CN201210417579.2无效
发明人：邓宗全;郭宏伟;刘荣强;刘兆晶;田大可 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-10-26 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：可折展模块及采用该可折展模块的曲面桁架天线支撑机构，它涉及一种可折展模块和曲面桁架天线支撑机构。本发明为了解决现有的天线支撑机构存在加工、制造、装配及精度调节周期长，重量大，展开可靠性差的问题。本发明可折展模块的上基座和下基座由上至下依次设置，中心杆穿设在上基座和下基座上，第一驱动元件套装在上基座和下基座之间的中心杆上，滑块套装在上基座和第一驱动元件之间的中心杆上，多个可折展肋单元以环形阵列的方式可转动设置在上基座和下基座上，多个可折展模块设置在中心模块的多个可折展肋单元的外沿上，模块数量依次逐渐递增。本发明适用于航天工程领域可折展天线的支撑桁架机构中。
可折展模块采用曲面桁架天线支撑机构

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