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[发明专利]一种前瞻失效线程的划分方法-CN201110045350.6有效
发明人：赵文江;杨旭涛;杨洪斌;吴悦;徐振坤 -专利权人：上海大学
申请日： 2011-02-25 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种前瞻失效线程的划分方法，其具体步骤如下：A、检测前瞻失效线程；B、对确定前瞻失效线程的描述；C、对确定前瞻失效线程的重启范围的描述；D、根据前瞻失效线程和前瞻失效线程的重启范围的描述求出各个失效参数的距离和最大距离，将的距离中距离最大距离作为前瞻失效线程划分基准N；E、根据步骤D得到的距离和最大距离对前瞻失效线程进行划分，合并小线程，满足新的线程体积和划分基准N相近；F、前瞻失效线程划分结束。
一种前瞻失效线程划分方法

[发明专利]一种数据预取方法及装置、微处理器-CN201710952222.7在审
发明人：巴萨博·慕克吉 -专利权人：展讯通信（上海）有限公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06F12/0862 文献下载
摘要：一种数据预取方法及装置、微处理器，所述方法包括：对于具有存储器访问需求的程序，统计所述程序的存储器访问流的长度；根据所述存储器访问流的长度确定前瞻距离，其中，所述前瞻距离与所述存储器访问流的长度呈正比；根据所述前瞻距离从所述存储器中预取数据。通过本发明的技术方案能够根据程序的存储器访问流的长度动态调整前瞻距离，并基于调整后的前瞻距离进行数据预取，以有效减少程序的运行时间，降低功率消耗。
存储器访问前瞻距离数据预取微处理器长度动态调整存储器长度确定降低功率有效减少预取数据消耗统计

[发明专利]一种NURBS曲线高速前瞻插补方法-CN201310233967.X有效
发明人：林浒;孙树杰;郑飂默;王品;杜少华;陈智殷 -专利权人：沈阳高精数控技术有限公司
申请日： 2013-06-08 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及数控系统的速度规划技术，具体的说是NURBS曲线高速前瞻插补方法。以曲线自适应插补技术为基础，采用S型速度规划，给出插补过程中自适应减速区域的加加速度、加速度、速度以及插补距离的运动学公式；给出插补过程中前瞻窗口存储的数据的数据结构，建立前瞻窗口，给出前瞻窗口的最小值；确定前瞻过程中回溯距离的长度，建立回溯过程中加速度、加加速度的表达式；对曲线进行插补，在每次插补后动态调整前瞻窗口中的数据，直至插补结束。应用本发明方法能够有效的控制加速度、加加速度的波动，保证加工质量，能够准确确定回溯距离长度的长度，减少插补时间，提高插补效率。
一种 nurbs 曲线高速前瞻方法

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人-CN202210204840.4在审
发明人：邓洪洁;林俐;孙锐;高欢;刘天华;李生;徐龙 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和系统，该方法包括以下步骤：设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段，在路径参数下发伺服之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；该速度前瞻规划包括：获取当前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据该前瞻距离进行速度规划；比对该速度规划与参数‑速度约束曲线，判断该速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发该路径参数给伺服本发明的机器人轨迹规划方法以及系统充分利用限速曲线，高速度完成整个路径规划，并且路径分段实时前瞻的速度曲线是高阶连续的，所以最终的路径曲线也满足高阶连续有效控制抖动。
一种机器人轨迹规划方法系统以及

[发明专利]适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法-CN201010581660.5有效
发明人：于东;张晓辉;韩文业;张富彦;洪海涛;郑飂默;冒益海 -专利权人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司;常州数控技术研究所
申请日： 2010-12-09 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于数控装置的进给速度动态实时前瞻控制方法，包括以下步骤：1)前瞻段数的动态确定：动态确定数控装置以当前进给速度加工时所需要前瞻的轨迹段数，并将前瞻轨迹段中的最后一个指令点的进给速度标记为0；2)转接速度的实时修正：从进给速度标记为0的指令点处反向加速到距离当前轨迹加工点最近的轨迹转接点处，并对每个轨迹转接点处的转接速度进行修正；3)进给速度的实时规划：根据当前进给速度和距离当前轨迹加工点最近的轨迹转接点处修正后的转接速度本发明方法能够数动态确定前瞻段数，从而可有效减少前瞻计算的计算量，保证每个插补周期内完成进给速度的前瞻控制，交互性好。
适用于数控装置进给速度动态实时前瞻控制方法

[发明专利]一种基于Pure Pursuit改良的智能车辆路径跟踪方法-CN201811134109.9在审
发明人：黄凯;单云霄;陈远鹏;姚相同 -专利权人：中山大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明所提出的的方法具有较强的鲁棒性，考虑了跟踪效果受到前瞻距离选取的影响，如果前瞻距离选取得当，Pure Pursuit的跟踪效果是非常好的，单纯让前瞻距离自适应调节多少存在人为的成分，这意味着存在着调节误差本方法通过对Pure Pursuit进行淡化后使用PI控制器进行校正从而弱化前瞻距离对跟踪效果的影响，即在不合适的前瞻距离下也有比较好的跟踪效果。
前瞻距离路径跟踪智能车辆跟踪跟踪误差转向控制改良弱化比例控制器积分控制器自适应调节低通滤波无人驾驶鲁棒性平滑校正淡化

[发明专利]一种前瞻多线程并行执行优化方法-CN201010126624.X无效
发明人：吴悦;徐磊;刘清华;杨洪斌 -专利权人：上海大学
申请日： 2010-03-17 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种前瞻多线程并行执行优化方法，其步骤如下：(1)、将串行程序划分为一个个的线程；(2)、判断线程是否前瞻执行，对于前瞻执行的线程分析每一个线程和线程的直接前驱线程之间是否存在写后读数据依赖；(3)、以设定的生产者距离与消费者距离的比值选择线程是否前瞻执行；(4)、线程前瞻执行完后验证前瞻执行结果。该方法能减少线程并行执行时的数据依赖冲突和不必要的延迟等待；本发明综合考虑了串行程序中并行效率较高的循环部分和子函数部分，能够充分挖掘程序中的写后读数据依赖，充分利用线程级并行性，并通过量化线程间写后读数据依赖，有选择地前瞻执行
一种前瞻多线程并行执行优化方法

[发明专利]用于控制地面车辆横向运动的方法和系统-CN201780067735.8有效
发明人： M·焦雷利;M·科尔诺;F·罗塞洛;S·M·萨瓦雷西 -专利权人：马涅蒂-马瑞利公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：描述了一种用于控制被布置为跟踪预定轨迹的地面车辆的横向运动的方法，特别是在辅助驾驶或自动驾驶场景中，所述方法包括：确定车辆质心从预定轨迹的横向偏移；确定前瞻误差，该前瞻误差被定义为车辆质心的虚拟前瞻位置与预定轨迹相距的距离；以及控制车辆的转向角，以便还最小化横向偏移和所述前瞻误差随时间的一阶导数。
用于控制地面车辆横向运动方法系统

[发明专利]连续微小线段前瞻控制插补算法-CN201710134138.4在审
发明人：汪永生;隋海涛;徐怡 -专利权人：苏州达尔普工业控制有限公司
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明为连续微小线段前瞻控制插补算法，步骤为求取第 1 段微小线段的实际插补距离s1；计算前一段微小线段的实际插补距离si‑2；根据前瞻优化分析的速度可达性判断，分析第i‑2段线段两端，Pi‑2和Pi‑判定速度分割点此时如果αi‑3<αi‑2，且αi‑2=αi‑1，则需要计算下一个点的转接角进行分析；如果αi‑2<αi‑3，Pi‑2不是速度分割点；若速度分割点没找到，重复 2‑4 步；若速度分割点找到，前瞻结束，下一次前瞻时，以上一速度分割点为起点进行前瞻速度规划。
连续微小线段前瞻控制算法

[发明专利]一种连续小线段轨迹的动态自适应速度前瞻控制方法-CN201710555047.8在审
发明人：董志劼;东梁 -专利权人：深圳市旗众智能自动化有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续小线段轨迹的动态自适应速度前瞻控制方法，包括S1计算衔接点最大速度，并确定速度前瞻的段数；S2判断是否进入减速区域；若不是，跳至S3；S3比较起始速度与结束速度；若起始速度大于结束速度，跳至S4；S4判断是否满足减速距离约束条件；若是，跳至S7；否则跳至S5；S5判断起始速度减速至结束速度的减速距离是否小于当前线段位移长度，若是，跳至S7；否则跳至S6；S6查找当前段位移长度约束的最大起始速度，循环直到回溯到前瞻起点；S7更新未前瞻路径总，并判断当前线段所在段是否小于前瞻段数，若是，跳至步骤S2；否则，跳至S8；S8结束速度前瞻控制。
一种连续线段轨迹动态自适应速度前瞻控制方法

[发明专利]一种高速数控机床加工速度自适应的前瞻插补方法-CN201910813680.1在审
发明人：任卫军;张磊;侯晓波;葛瑶;黄金文 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速数控机床加工速度自适应的前瞻插补方法，该方法首先用NURBS曲线对加工曲线进行描述，并根据NURBS曲线中插补点曲率的变化确定了速度突变点的位置；接着提出基于弓高误差和三次多项式加减速算法计算突变点速度的局部最优解；然后分析突变点处速度的嵌套关系，给出了前瞻距离的有效计算方法；最后根据减速点的位置，在前瞻距离范围内进行反向插补，提出了进给速度的实时优化方案。
突变点前瞻距离插补进给加工嵌套曲率高速数控机床高精度加工变化确定弓高误差柔性加工实时优化算法计算有效计算插补点加减速减速点自适应最优解优化分析发现

[发明专利]用于智能寻迹小车的CCD传感器控制电路-CN202010574120.8有效
发明人：董燕飞;葛广军;邢广成;胡玥;李慧;宁蕴绯;徐安峰;王礼贵;牛帅亭;刘婷 -专利权人：河南城建学院
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的用于智能寻迹小车的CCD传感器控制电路，距离预测电路采用差动放大器计算出小车定位信息和特殊目标定位信息的距离差，之后进入时间修正电路，经除法器与小车速度信号进行除法运算，得出到达特殊目标所需时间，再经响应时间修正后输出到控制信号产生电路，通过第一、第二、第三迟滞比较器比较，联锁触发第一或第二或第三开关导通，+5V或+15V或+30V加到俯仰角控制装置上控制CCD传感器的俯仰角，实现短距离前瞻、中距离前瞻、长距离前瞻间切换，从而能使系统更好的兼顾小车的速度、稳定性，其中设置反馈三极管，使比较器输出的稳定的高低电平，其中设置联锁三极管Q4、Q5任意时刻只有一路信号输出，避免误动作，提高控制的可靠性
用于智能小车 ccd 传感器控制电路

[发明专利]前瞻文档排名系统-CN200880010756.7有效
发明人： T-Y·刘 -专利权人：微软公司
申请日： 2008-03-29 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： G06F17/21 文献下载
摘要：提供了用于基于从源文档到目标文档的转移概率来计算文档的重要性的方法和系统，其中转移概率基于对源文档的目标文档的信息内容进行前瞻。前瞻重要性系统基于对到源文档的目标文档的链接的分析来生成在任一对源文档和目标文档之间转移的转移概率。该系统可以基于相隔一前瞻距离的文档上的链接的数量来计算转移概率。该系统随后求出转移概率的固定概率。
前瞻文档排名系统

[发明专利]移动机器人的路径跟踪方法-CN201810010646.6有效
发明人：焦新涛;单鹏辉;丁璜;赵常伦;温献雷 -专利权人：广州科语机器人有限公司
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明揭示了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮，包括以下步骤：S1：设定移动机器人的工作路径；S2：根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi；S3：确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi；S4：计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di；S5：计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi；S6：根据距离Di及夹角Δθi
移动机器人路径跟踪方法

[发明专利]一种基于仿真成员事件时戳增量期望的前瞻量动态调整方法-CN201410431715.2在审
发明人：徐悦竹;张万松;安家葆;印桂生 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明属于分布式系统仿真领域，具体涉及一种基于仿真成员事件时戳增量期望的前瞻量动态调整方法。本发明包括：(1)根据联邦成员在时间区间产生事件的时间戳增量变化情况，确定前瞻量调整比例因子，并根据该比例因子确定是否需要对前瞻量进行调整；(2)若确定需调整前瞻量，根据本算法对前瞻量的定义，依据HLA规则如何合理调整前瞻量。该方法将仿真时间分段、分组管理，根据仿真状态更新，前瞻量调整比例因子，在利用比例因子判断是否需要调整前瞻量，最后依据HLA对调整前瞻量的约束条件，合理地更新前瞻量。该方法摒弃了对前瞻量的人为设定，使前瞻量能够更好地与仿真状态相结合，提供了仿真效率，降低了产生死锁的风险。
一种基于仿真成员事件增量期望前瞻动态调整方法

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