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[发明专利]一种爬杆机构、爬杆智能巡检机器人及其变电站爬杆方法-CN201811519588.6有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬杆机构、爬杆智能巡检机器人及其变电站爬杆方法，包括机座和爬杆臂，所述爬杆臂设置有四根，所述爬杆臂设置在所述机座的四个边角上，所述爬杆臂包括爬杆外臂和伸缩臂，所述爬杆外臂的内壁上设有导向滑轨，所述导向滑轨连接有导向滑块，所述导向滑块连接有丝杆模组，所述丝杆模组连接有伸缩臂，丝杆模组可带动伸缩臂进行伸缩运动，所述伸缩臂连接有爬杆装置。该巡检机器人匹配四根爬杆臂，前面两根，后面两根，前面两根爬杆臂协调工作，后面两根爬杆臂协调工作。爬杆智能巡检机器人可在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。
一种机构智能巡检机器人及其变电站方法

[发明专利]一种可控制作业的轮式爬杆机器人-CN201810216518.7有效
发明人：赵地;王泽宇;王常维;李文凯;侯贵洋;杨真;王璐瑶;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种可控制作业的轮式爬杆机器人，包括机架，其为水平设置的等腰梯形框架；框架的较长边的外侧壁水平固接有两个架杆，两个架杆沿框架的中心线对称；每个架杆的悬空端固接有一个所述行进电机，且两个行进电机同轴线；框架中，与较长边平行的较短边的下端中部固接有一个万向轮；两个机械臂，每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同；机械手，其通过位移单元安装于机架上端。本发明所述的可控制作业的轮式爬杆机器人，能够在爬杆时稳固的将杆抱紧，也能提供较大动力。
一种可控制作业轮式机器人

[实用新型]液压爬模顶升式混凝土液压布料机-CN201420292013.6有效
发明人：王永好;刘培;黄俊;朱早孙;程志军;孟小建;党宗盛;熊仕斌;程志强;唐圆 -专利权人：中国建筑第二工程局有限公司;北京建研机械科技有限公司
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：一种液压爬模顶升式混凝土液压布料机，由液压布料机、下支座、钢结构底座、钢结构桁架和液压爬模架共同构成可快速装拆的组合结构。根据液压爬模架的结构特点、形式和尺寸，设计适合的钢结构底座和钢结构桁架，液压布料机通过下支座固定在钢结构底座上，钢结构底座通过钢结构桁架固定在液压爬模架上。本实用新型中，液压布料机与液压爬模架同向随动。本实用新型解决了在核心筒狭小空间里内爬式布料机塔身与液压爬模架因为空间占用产生冲突的问题；液压爬模架爬升时带动液压布料机爬升，精简了液压布料机爬升架和爬升工序，加快了建筑结构主体施工工期；液压布料机与液压爬模架连接可靠
液压爬模顶升式混凝土布料

[发明专利]一种具有爬杆机构的智能巡检机器人-CN202011248877.4有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有爬杆机构的智能巡检机器人，包括机座和爬杆臂，所述爬杆臂设置有四根，所述爬杆臂设置在所述机座的四个边角上，所述爬杆臂包括爬杆外臂和伸缩臂，所述爬杆外臂的内壁上设有导向滑轨，所述导向滑轨连接有导向滑块，所述导向滑块连接有丝杆模组，所述丝杆模组连接有伸缩臂，丝杆模组可带动伸缩臂进行伸缩运动，所述伸缩臂连接有爬杆装置。该巡检机器人匹配四根爬杆臂，前面两根，后面两根，前面两根爬杆臂协调工作，后面两根爬杆臂协调工作。爬杆智能巡检机器人可在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。
一种具有机构智能巡检机器人

[实用新型]可控机械升降内撑式停车防溜器-CN201920025991.7有效
发明人：钟启关;张永猛;孙建滔 -专利权人：沈阳合普铁道科技有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B61K7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械升降内撑式停车防溜器，包括制动轨、游动升降支臂总成、驱动总成、解锁总成、传动杆件和绝缘轨卡防爬组件组成，其中制动轨通过固定螺丝安装在多组游动升降支臂总成，多组游动升降支臂总成之间经过传动杆件与中间驱动总成连接为一体；驱动总成的一端与电机连接、另一端通过万向轴与解锁总成连接并通过绝缘轨卡防爬组件固定在基本轨上；多组游动升降支臂总成和绝缘轨卡防爬组件之间采用游动形式连接，并且制动轨设置安全引导口，可满足车辆蛇形运动的要求
游动升降支臂绝缘轨制动轨防爬停车防溜器传动杆件机械升降驱动总成总成连接内撑式解锁设备使用寿命本实用新型安全引导电机连接固定螺丝蛇形运动设备冲击中间驱动组件固定基本轨万向轴可控

[发明专利]内爬升式大高度建筑拆除机-CN201410494142.8有效
发明人：樊硕 -专利权人：樊硕
申请日： 2014-09-24 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： E04G23/08 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械领域，具体而言，涉及一种内爬升式大高度建筑拆除机。其包括拆除机主体、工作平台和爬升装置；拆除机主体设置在工作平台上；工作平台设置在爬升装置上方；爬升装置包括上爬升部、中爬升部和下爬升部；上爬升部、中爬升部和下爬升部依次套接在一起；上爬升部内、中爬升部内和下爬升部内分别固定水平设置有一对上伸缩臂、一对中伸缩臂和一对下伸缩臂；上爬升部与中爬升部之间通过伸缩装置连接；中爬升部与下爬升部之间通过伸缩装置连接；上伸缩臂远离上爬升部的一端设置有钻头。本装置结构简单、装卸简易、运输方便、经济实用，且不受建筑物高度限制，可在施工半径内安全施工，不受建筑物塌落物影响，随拆除进度自由爬动升降。
爬升高度建筑拆除

[实用新型]一种用于内爬式动臂塔吊牛腿安装的吊笼装置-CN202221040645.4有效
发明人：王立颜;丘志东;陈斌;黎德华;魏宸;冯云 -专利权人：中国建筑第四工程局有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于内爬式动臂塔吊牛腿安装的吊笼装置，其特征在于：包括吊笼框架、水平平台、以及翻板组件，所述吊笼框架用于连接在爬模上，所述吊笼框架内设有水平平台，所述水平平台的两侧均铰接有翻板组件，
一种用于内爬式动臂塔吊安装装置

[发明专利]自爬及伸缩式吊车和用于安装预制混凝土塔的方法-CN201380034202.1无效
发明人：杰西·蒙塔尼·法拉格特 -专利权人：结构研究有限公司
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： B66C23/18 文献下载
摘要：本发明涉及自爬及伸缩式吊车以及用于安装预制混凝土塔的方法，预制混凝土塔是这样的类型，其由多个模块形成，多个模块横向结合以形成各种截锥段，截锥段随后堆叠以形成所述塔，所述吊车包括通过致动器能够垂直地移动的外垂直柱以及内垂直柱内垂直柱的顶部终止于能够水平旋转的绞盘，绞盘连接水平臂，水平臂的另一端终止于滑轮，提升线缆移动通过滑轮。
伸缩吊车用于安装预制混凝土方法

[实用新型]爬壁加关节臂复合机器人-CN201621057960.2有效
发明人：李远顺;苏文浩;方旭;廖州宝;刘保军;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁加关节臂复合机器人，包括爬壁组件，在工作面上进行攀爬；驱动组件，为爬壁组件提供动力；多轴关节臂机器人，设置在爬壁组件上；工具安装端，设置在多轴关节臂机器人的前端，其中，爬壁组件具有磁性行走轮，磁性行走轮具有轮壳，内部中空；磁铁，通过轴承安装在轮壳内。本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人的通过性能好，由于行走轮本身就具有磁性，行走轮始终能够与工作面贴合，因此即使工作面上具有较为突兀的突起也能够有效跨越。本实用新型的爬壁机器人能够同时针对不同面进行作业。
爬壁加关节复合机器人

[实用新型]一种爬升式外框实时防护与冬季施工快速封闭外框保温结构-CN202220278117.6有效
发明人：崔寿凯;周志健;裴鸿斌;黎映呈;崔爱珍;张杰;姚文山;贾宇 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑施工安全防护以及封闭保温技术领域，具体是一种爬升式外框实时防护与冬季施工快速封闭外框保温结构，包括外框结构，所述外框结构包括多个爬架，且多个爬架均包括爬架导轨，所述爬架导轨的一侧固定连接有爬架主立柱，所述爬架导轨的底端设置有悬吊组件，且悬吊组件包括立柱悬挑臂，所述立柱悬挑臂与爬架导轨以及爬架主立柱的底端固定连接，且立柱悬挑臂的底部外壁一端均通过螺栓固定连接有双槽钢挂接挂耳；本实用新型利用滑行拉链吊环连接的外框保温篷布
一种爬升式外框实时防护冬季施工快速封闭保温结构

[发明专利]一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构设计-CN201711336265.9在审
发明人：贾振威;王天琪;葛媛媛 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构，包括四条爬臂和一个机器人“主体”，四条爬臂和机器人“主体”共同组成爬臂系统。所述四条爬臂为同一种机械结构，在每一条爬臂上分别设有爬壁指结构、独立多吸盘系统、气筒组和爬臂电磁气动换向阀组。在所述机器人“主体”内设有爬臂控制模块、换向装置电磁气动换向阀组、气筒组控制模块、中央CPU单片机逻辑顺序控制模块。该爬壁机器人的爬臂系统机械结构可用于移动爬壁机器人领域中，为爬壁机器人的实现提供一种设计途径。本发明中爬壁机器人独立多吸盘爬臂系统，吸盘数量多，负载能力大，壁面适应性广，越障能力强，质量相对小等一系列优点，使爬壁机器人的可行性向前推进了一大步。
爬壁机器人臂系统吸盘机械结构机器人电磁气动换向阀气筒机械结构设计逻辑顺序控制组控制模块负载能力换向装置控制模块吸盘系统越障能力壁面可用爬壁移动

[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构-CN201921494196.9有效
发明人：张小俊;马秋实;王志鹏;万媛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离。该行走机构在行走以及提升后再收回与壁面重新接触的整个过程中，行走轮与爬壁机器人的车架的侧面始终保持平行。
一种吸附机器人轮足式行走机构

[发明专利]静电吸附式焊点超声波自动检测装置及方法-CN201710965975.1有效
发明人：徐国成;位雷雷;田雨阔;谷晓鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种静电吸附式焊点超声波自动检测装置及方法，属于无损检测设备技术领域。由爬壁机构和校准机构构成；爬壁机构由辅助臂A、辅助臂B、辅助臂C、辅助臂D、主动臂A、主动臂B和工作台组成；校准机构由精准机构、水循环机构构成；控制辅助臂和主动臂实现爬壁和栖息，控制校准机构实现焊点定位和检测
静电吸附式焊点超声波自动检测装置方法

[发明专利]一种动臂塔机爬升梁装置及其使用方法-CN201910524225.X在审
发明人：汪小林;张铭;黄轶;周晓莉;卫志强;楼楠;朱利君 -专利权人：上海建工四建集团有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B66C23/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种动臂塔机爬升梁装置及其使用方法，特别适用于超薄核心筒剪力墙的内爬式动臂塔机，结合了超薄核心筒剪力墙外墙一侧较厚，内墙一侧较薄的结构特点，对厚墙一侧采用牛腿搁置，对薄墙一侧采用销轴配合高强螺栓连接
爬升核心筒剪力墙动臂塔机高强螺栓安装难度安装效率精度要求连接方式销轴连接梁端部拆卸厚墙减小内墙牛腿爬式受力外墙销轴搁置焊接配合

[实用新型]单缸插销式伸缩臂的伸缩油缸和单缸插销式伸缩臂-CN201721393999.6有效
发明人：王守伟;王冬;任印美;金慧玲 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B66C23/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单缸插销式伸缩臂的伸缩油缸和单缸插销式伸缩臂。单缸插销式伸缩臂的伸缩油缸包括缸筒和设置于缸筒的外壁上的防撞结构，防撞结构用于防止缸筒与伸缩臂发生碰撞。该伸缩油缸的缸筒的外壁上设置有防撞结构，防撞结构的设置使得当伸缩油缸在爬缸的过程中发生跳动或摆动时防撞结构与伸缩臂内的结构进行碰撞或接触，从而防止缸筒损坏。
插销伸缩