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[发明专利]对称式仿生六足行走装置-CN201110156297.7有效
发明人：赵宏伟;任露泉;赵波;刘长胜;傅璐 -专利权人：吉林大学
申请日： 2011-06-11 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种对称式仿生六足行走装置，属于一种机器人。本发明以仿生学为基础，设计了一种全新的仿生六足行走机构，这种机构以六足纲昆虫的步态运动方式为模板，以一侧的前足后足和另一侧的中足作为一组，每一步都组成一个三角支撑机构，因为这种贴地行走方式重心低，反应灵敏
对称仿生行走装置

[发明专利]自助发型模拟装置及其模拟控制系统-CN201610520418.4有效
发明人：黄丽英 -专利权人：南宁远卓新能源科技有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A45D44/00 文献下载
摘要：：弹性橡胶头套，其包括弹性橡胶头套，自上向下排列设置的多个第一磁条，其中，每个第一磁条由多个第二磁条首尾拼接组成；多个发型模拟条，其上端设置在所述弹性橡胶头套上；任一个发型模拟条包括多个首尾相互枢接的六边形块，在任一个六边形块的外表面上扣设有至少六个液晶成像薄膜一体成型的三角形帽体；以及移动终端，其与所述多个发型模拟条通讯连接，用于控制多个发型模拟条模拟出三维立体发型。
自助发型模拟装置及其控制系统

[发明专利]立体影像处理方法及系统-CN201611021968.8有效
发明人：尹程龙;刘靖康;蔡锦霖 -专利权人：深圳岚锋创视网络科技有限公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： H04N13/106 文献下载
摘要：本发明公布一种立体影像处理方法及系统，方案采用水平方向的六个鱼眼镜头，将获取的六个鱼眼图像展开成经纬度图像，通过特征点匹配找到六个鱼眼图像的相对位置，获得每个鱼眼图像围绕X轴旋转的旋转角度row、围绕Y轴旋转的旋转角度pitch、围绕Z轴旋转的旋转角度yaw，拼接融合成全景图像，根据全景图像拼接好的位置，提取经纬度图像中线左侧和右侧各60度视场角的拼接块，拼接生成左眼视角全景图像和右眼视角全景图像，最后将左眼视角全景图像和右眼视角全景图像同步处理后生成
立体影像处理方法系统

[发明专利]一种机器人自动排障方法-CN201710455042.8有效
发明人：顾金凤;刘祥勇;纪亚强;唐炜;章玮滨;刘操;张玮文 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动排障方法，该机器人包括全向移动底盘、包括末端执行机构和六自由度机械臂的机械手排障装置、图像采集装置，车身内设置有采用ARM处理器的机器人控制系统；方法包括：1、开启控制系统并选择工作模式，利用视觉反馈确定六自由度机械臂的初始位置；2、ARM对步骤1对图像进行初步处理以获取抓取点坐标，并实时传输给PC机加以处理后获得判断结果；3、控制系统依据该判断结果进行下步工作；4、对末端执行机构视觉标识物角点检测，控制六自由度机械臂趋近并抓取目标物。
一种机器人自动方法

[发明专利]基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人-CN201711102042.6有效
发明人：王芮;赵杰亮;阎绍泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，包括：身体上底板的中间两侧设置有向下伸出的横梁状结构；身体下底板的中间两侧设置有向上突起的翼状结构；可折叠式足部在平面折叠成盒状结构，且运动关节结构由盒状结构面与面之间的共用棱构成；单电机驱动机构包括单体直流电机和相应连接部件，用于驱动身体上底板与身体下底板发生相对圆周平动，以使机器人实现六足协同步态；足底板由三层板状结构和弹性缓冲结构组成。该机器人可以由两块底板和六条足部组成，且足部可以折叠而成，并通过单电机驱动实现六足协同步态，从而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。
基于昆虫三角步态仿生机器人

[发明专利]一种广角镜头模组调整装置及调整方法-CN201711436705.8有效
发明人：林宋伟;龙刚;鹿鹏;李斐;孙森林;聂红星;陈献文;魏国;刘湘;蔡泗侠 -专利权人：深圳市保千里电子有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明涉及一种广角镜头模组调整装置及其调整方法，该装置包括待检测镜头模组、镜头模组微调装置、图像处理系统和超半球形标靶；超半球形标靶设置在待检测镜头模组视场前方，标靶上设置有六种功能区域。镜头模组在镜头模组微调装置的驱动下，移动检测半球形标靶靶面上的六种测量区域，对镜头模组的对焦最佳性能位置及倾斜量最佳性能位置、画面中心最佳性能位置、画面回转角最佳性能位置、画面解像力最佳性能位置、画面视场角最佳性能位置进行记录并定位本发明超半球形标靶靶面上的六种功能区域，使得五种检测调整功能同时在一台装置上实现，使镜头模组的画面位置一致性大幅提高；尤其在处理两张180度以上的画面拼接时，处理效果佳、一致性好。
一种广角镜头模组调整装置方法

[发明专利]光学成像镜头-CN201910261559.2有效
发明人：黄林;周鑫 -专利权人：浙江舜宇光学有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种光学成像镜头，该镜头沿着光轴由物侧至像侧依序包括：第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜和第六透镜。其中，第一透镜具有光焦度，其物侧面为凸面；第二透镜具有光焦度，其像侧面为凹面；第三透镜具有光焦度，其像侧面为凹面；第四透镜具有光焦度，其像侧面为凸面；第五透镜具有光焦度；第六透镜具有光焦度；光学成像镜头的最大半视场角HFOV满足23.3°≤HFOV≤24.2°；以及第六透镜于光轴上的中心厚度CT6、所述第二透镜于光轴上的中心厚度CT2、第三透镜于光轴上的中心厚度CT3以及第四透镜于光轴上的中心厚度CT4满足0.79
光学成像镜头

[发明专利]一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法-CN201910390536.1有效
发明人：任顺清;崔凯鑫;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明首先，IMU在卧式三轴转台上进行初始对准；其次，IMU进入导航状态，依据准D‑最优试验计划，采用基于卧式三轴转台的双轴(中环轴和内环轴)位置‑单轴(外环轴)速率翻滚法对IMU实现正六面体方案的转动激励，并在每次转动完成后，静止30s，记录导航输出的速度误差，对输出的速度误差关于时间进行二次函数拟合获取观测量；最后，采用最小二乘法，对IMU中加速度计和陀螺仪的标度因子误差、安装误差角和零偏误差等，总计本发明提供的基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，对提升惯导系统的标定精度有效可行，具有较高的工程应用价值。
一种基于卧式转台 imu 六面体标定方法

[发明专利]摄像光学镜头-CN201911374827.8有效
发明人：寺西孝亮;张磊;崔元善 -专利权人：诚瑞光学（常州）股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：公开了一种摄像光学镜头，该摄像光学镜头自物侧至像侧依序包含：具有负屈折力的第一透镜，具有正屈折力的第二透镜，具有正屈折力的第三透镜，具有正屈折力的第四透镜，具有负屈折力的第五透镜，以及具有正屈折力的第六透镜；所述摄像光学镜头的最大视场角为FOV，所述第六透镜物侧面的曲率半径为R11，所述第六透镜像侧面的曲率半径为R12，所述第一透镜的像侧面到所述第二透镜的物侧面的轴上距离为d2，所述第二透镜的像侧面到所述第三透镜的物侧面的轴上距离为
摄像光学镜头

[发明专利]基于外科手术缝合受力模型的受力计算方法-CN202110505905.4有效
发明人：王树新;张澜;邢元;刘正龙;刘武;李进华 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外科手术缝合受力模型的受力计算方法，其中建立的基于缝合手术的受力模型包括假皮人肉组织模型、模型支撑板、四个六维力/力矩传感器及相应的安装和固定组件，将四个六维力/力矩传感器固定在模型支撑板的四角下面固定安装在进行模拟手术时，通过布置在手术假皮模型边缘的四个六维力/力矩传感器，采集所需要的三个方向的力和力矩大小信息，并通过换算近似得出手术过程中的实时施术位置与受力大小，并以此为基础分析手术人员远程手术的施术精度和施力大小
基于外科手术缝合模型计算方法

[发明专利]一种信号接收天线及天线装配座-CN202111256448.6有效
发明人：盛春花;冒鑫鑫 -专利权人：江苏宇博智能科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号接收天线及天线装配座，涉及信号接收天线技术领域，包括：所述装配固定座整体呈星形结构，且天线外壳安放于装配固定座的顶端，装配固定座的底部焊接固定一处六棱支柱，六棱支柱通过其底部的圆形安装座锁紧固定于船体上，六棱支柱的顶端段上滑动套装有一处滑套；所述装配固定座还包括安装板，所述安装框对立侧的插杆上通过一处L状支板焊接支撑有一处矩形安装板，安装板上等距间隔螺纹穿设有三处接线公头；所述装配固定座还包括三角顶框
一种信号接收天线装配

[发明专利]一种地基沉降监测仪及监测方法-CN202110215477.1有效
发明人：严亮轩;殷坤龙;李德营;桂蕾;赵斌滨 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： E02D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种地基沉降监测仪，包括多个水平设置的沉降监测单元、基座及测量电路；每一沉降监测单元包括外管、内管和六轴陀螺仪，外管设有外导轨凹槽，内管设有内导轨凹槽，内管插入外管内可相对滑动，且内导轨凹槽卡入外导轨凹槽内，六轴陀螺仪设置于内管轴线，外管的端部和内管的端部其中之一设有万向球头、另一设有万向接头；基座固定于地基上，所有沉降监测单元依次首尾连接，位于一端的沉降监测单元与基座固定连接；测量电路分别连接各六轴陀螺仪，获取每一沉降监测单元的俯仰角和航向角、计算每一沉降监测单元的位移量和地基沉降位移。
一种地基沉降监测方法

[发明专利]1.14mm超广角光学系统及其成像方法-CN202011167055.3有效
发明人：罗杰;黄锦煖 -专利权人：福建福光天瞳光学有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种1.14mm超广角光学系统及其成像方法，包括沿光线入射光路自左向右依次间隔设置的第一透镜、第二透镜、第三透镜、光阑、第四透镜、第五透镜以及第六透镜，第一透镜为弯月负透镜，第二透镜为弯月负透镜，第三透镜为双凸正透镜，第四透镜为弯月负透镜，第五透镜为双凸正透镜，第六透镜为双凸正透镜；所述第一透镜、第三透镜为球面透镜，均由玻璃材质制成；所述第二透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜为非球面透镜，均由塑胶材料制成本发明设计具有视场角大、通光量大的特点；采用多片非球面透镜设计方案，整体可靠性高，镜组装配敏感度低、良率高、成本低，有利于大规模生产；成像质量高，达到两百万像素高清摄像水准。
1.14 mm 广角光学系统及其成像方法

[发明专利]光学成像镜头-CN202110233238.9有效
发明人：肖亮;戴付建;赵烈烽 -专利权人：浙江舜宇光学有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：其沿着光轴由物侧至像侧依序包括：具有负光焦度的第一透镜，其物侧面为凹面；光阑；具有光焦度的第二透镜；具有正光焦度的第三透镜，其物侧面为凹面；具有光焦度的第四透镜；具有光焦度的第五透镜；以及具有负光焦度的第六透镜第一透镜的物侧面至第六透镜的像侧面中的至少一个镜面是非球面镜面；光学成像镜头的最大视场角的一半Semi‑FOV与光阑至第六透镜的像侧面在光轴上的距离SD满足：0.5mm＜SD/tan(Semi‑FOV)
光学成像镜头

[发明专利]一种智能车载高像素广角镜头-CN201710307920.1有效
发明人：汪俊朋 -专利权人：威海嘉瑞光电科技股份有限公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车载高像素广角镜头，镜头从物面至像面依次同轴设置有第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜；第二透镜和第三透镜之间设置有孔径光阑；第六透镜和像面之间依次设置有滤光片、保护玻璃；第一透镜为具有负光焦度且凸面朝向物面的弯月透镜；第二透镜为具有正光焦度的双凸透镜；第三透镜为具有负光焦度的双凹透镜；第四透镜为具有正光焦度且凸面朝向像面的弯月透镜；第五透镜和第六透镜为相互粘合的胶合透镜本发明具有镜片数量少、成像质量好、视场角大的优点，不仅可以满足车载广角镜头的小型化设计，而且具有较高的像素以及拍摄视野，具有广泛的实用性。
一种智能车载像素广角镜头