“位姿图”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果4290234个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211519615.6在审
发明人：秦莹莹;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及高精地图或者自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依照预设的分割方式将待优化位姿图分割为多个子位姿图，待优化位姿图以关键帧对应的位姿作为关键帧位姿节点，关键帧位姿节点之间的相对位姿关系作为边。从子位姿图内的关键帧位姿节点中确定锚点帧位姿节点；对待优化位姿图内的所有的锚点帧位姿节点进行第一位姿优化。固定第一位姿优化后的边界锚点帧位姿节点的位姿，对各子位姿图内的目标关键帧位姿节点进行第二位姿优化，得到优化后位姿图。本方案能够对待优化位姿图内的关键帧位姿节点进行分层次位姿优化，避免在位姿优化时占用大量内存。
位姿图优化方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]用于生成导航自主车辆用的高清晰度地图的位姿图的分布式处理-CN202080033125.8在审
发明人：陈辰 -专利权人：辉达公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F16/901 文献下载
摘要：根据实施例的一个方面，操作可包括获得包括多个节点的位姿图。操作还可包括将所述位姿图划分成多个位姿子图，每个位姿子图包括一个或更多个相应的位姿子图内部节点和一个或更多个相应的位姿子图边界节点。操作还可以包括基于所述多个位姿子图来生成一个或更多个边界子图，所述一个或更多个边界子图中的每个边界子图包括一个或更多个相应的边界子图边界节点并且包括一个或更多个相应的边界子图内部节点。操作还可包括通过执行位姿图优化来获得经优化的位姿图。所述位姿图优化可包括执行所述多个位姿子图的位姿子图优化以及执行所述多个边界子图的边界子图优化。
用于生成导航自主车辆清晰度地图位姿图分布式处理

[发明专利]一种位姿图的优化方法、装置、设备及介质-CN202010276971.4在审
发明人：刘星;韩松杉;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种位姿图的优化方法、装置、设备及介质，用以保留用于优化位姿的闭环信息，丰富位姿图中的信息，控制位姿图的大小，减少位姿图计算资源。所述位姿图的优化方法，包括：接收机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之后的关键帧；在确定所述关键帧与所述目标地图中的任一地图帧闭环时，确定所述关键帧与该地图帧的位姿关系；根据所述关键帧与该地图帧的位姿关系，以及所述关键帧与所述位姿图中目标关键帧的位姿关系，通过空间位姿转换更新所述目标关键帧与该地图帧的位姿关系，所述目标关键帧是最近一次添加至所述位姿图中的关键帧。
一种位姿图优化方法装置设备介质

[发明专利]一种强实时双构连续景象融合匹配导航定位方法及系统-CN202110663125.2有效
发明人：胡玉龙;刘品;陈皓;唐艺菁 -专利权人：西安微电子技术研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种强实时双构连续景象融合匹配导航定位方法及系统，采用改进的序列实时图帧间匹配方法，基于实时图的帧间特征变换增量式的估计导航位姿；采用改进的实时图与卫星遥感基准图匹配方法，基于估计的增量式导航位姿，优化卫星遥感基准图，对实时图和优化卫星遥感基准图进行绝对式导航位姿估计，得到绝对式导航位姿；采用纯视觉的导航位姿融合估计方法，将增量式导航位姿和绝对式导航位姿进行融合处理，利用当前时刻导航位姿预测值对导航位姿进行优化更新，得出当前实时图对应的导航位姿并输出。本方法可有效提高景象匹配的配准效率、精度及成功率，实现无人飞行器位姿的连续、实时解算，适用于各种类型的连续图像匹配实时导航定位需求。
一种实时连续景象融合匹配导航定位方法系统

[发明专利]基于定位位姿为约束的地图更新方法及系统、存储介质-CN202310261439.9有效
发明人：王冠 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的该基于定位位姿为约束的地图更新方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：导航地图中将半静态物体区域设为地图待更新区域，令移动机器人到达后启动建图算法；采集导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B，做时间戳对齐；将定位位姿A作为局部地图的建图原点，将局部地图与导航地图进行时间粗对齐；采集数组定位位姿A和定位位姿B，将局部地图和导航地图做空间粗对齐；将局部地图中的定位位姿B作为顶点，相邻两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，以时间戳对齐后的定位位姿A作为单边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿构建待更新区域栅格地图。籍此减少地图更新计算资源，消除建图过程累计误差。
基于定位约束地图更新方法系统存储介质

[发明专利]位姿图处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010598302.9在审
发明人：徐逢亮;王钟绪;唐治;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种位姿图处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对构成初始位姿图的各帧进行约束操作，得到第一位姿图；确定第一位姿图中的关键帧，并根据关键帧对应的时间间隔和空间距离从关键帧中确定出目标关键帧；对目标关键帧进行位置约束操作和/或姿态约束操作，得到约束后的位姿图。采用本方法通过对构成初始位姿图的各帧进行约束操作，能够平滑掉初始位姿图的各帧的误差，使得到的第一位姿图的局部范围内帧的位姿一致性得到了提高，对目标关键帧进行位置约束操作和/或姿态约束操作，平滑掉目标关键帧中的误差，提高了得到的约束后的位姿图的精度。
位姿图处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]定位建图的方法、装置、设备和介质-CN202111591990.7有效
发明人：万小波;董粤强;王康;孟宪鹏 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位建图的方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域和机器人领域，具体涉及定位建图技术。该方法包括：基于当前帧的扫描数据和第一子图的匹配结果以及第一子图的位姿，确定当前帧的第一预估位姿，第一子图包括共视帧的扫描数据；将当前帧的扫描数据加入第一子图；在第一预估位姿周围确定多个候选位姿；基于每一个候选位姿和每一个第二子图的位姿，将当前帧的扫描数据和该第二子图进行匹配，以确定每一个候选位姿在该第二子图的得分，并确定与该第二子图对应的当前帧的第二预估位姿；响应于确定满足预设条件，在至少一个第二预估位姿中确定第三预估位姿；基于第三预估位姿
定位方法装置设备介质

[发明专利]一种改进图优化的地图构建方法及系统-CN202111211201.2有效
发明人：张成梁;牛晓晓;张文斌;付帅帅 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
一种改进优化地图构建方法系统

[发明专利]基于移动标定板多相机外参标定方法、系统、介质及终端-CN202210026375.X在审
发明人：贺越生;杨明;陈龙;庄瀚洋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于移动标定板的多相机外参标定方法，包括：搭载有标定板的标定车在多RGB‑D相机视野内移动；获取每个相机图像中的棋盘格角点，求解棋盘格与每个相机的位姿；基于所述位姿，建立棋盘格与所有相机的位姿图，对所述位姿图进行优化；基于优化过的位姿图，获得所有相机的全局的外参标定。本发明建立多个相机和棋盘格的位姿图，并求解优化，得到最优相机位姿，提高标定精度。
基于移动标定多相机外参方法系统介质终端

[发明专利]一种基于位姿图优化的顶标地图构建方法-CN201711495070.9有效
发明人：陈智君 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于位姿图优化的顶标地图构建方法，该方法包括如下步骤：S1、基于拍摄图像构建路标坐标系的位姿图；S2、基于位姿图的优化来计算各路标坐标系在地图坐标系中的位姿；S3、基于各路标坐标系在地图坐标系中的位姿计算各路标点在地图坐标系中的坐标。本发明实施例提供的基于位姿图优化的顶标地图构建方法，将不同顶标中存在的直角坐标系当做是同一个直角坐标系的位姿变换，利用位姿图优化来计算路标点的坐标，相对于基于相机姿态构建的位姿图而言，能够大幅提高基于顶标的移动机器人室内地图构建精度
一种基于位姿图优化地图构建方法

[发明专利]更新地图数据的方法、装置、设备和存储介质-CN202011487435.5在审
发明人：王民康;王飞 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：在此描述的方法包括确定第一地图数据中的第一组位姿节点和第二地图数据中与第一组位姿节点相邻的第二组位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息。该方法还包括基于第一组位姿节点和第二组位姿节点所指示的位置信息确定第一组位姿节点与第二组位姿节点之间的相应距离，并且基于所确定的相应距离来调整第二组位姿节点，得到调整后的第二组位姿节点。该方法还包括利用第一组位姿节点和调整后的第二组位姿节点来更新第二地图数据。通过该方案，可以确保更新后的地图数据的质量。
更新地图数据方法装置设备存储介质

[发明专利]地图构建方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202111587894.5有效
发明人：万小波;董粤强;王康;孟宪鹏 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：其中，地图构建方法包括：获取目标场景的当前帧点云数据，得到与所述当前帧点云数据对应的子图序列与活跃子图；获取所述当前帧点云数据的初始位姿数据，根据所述初始位姿数据与所述活跃子图，得到所述当前帧点云数据的目标位姿数据；根据所述当前帧点云数据的目标位姿数据与所述子图序列，得到至少一个位姿约束条件；根据所述至少一个位姿约束条件对所述子图序列进行位姿优化，根据位姿优化后的子图序列得到所述目标场景的地图构建结果。
地图构建方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202210454149.1在审
发明人：梁治谋;张朝辉;许瑨 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及智能机器人，本申请提供一种用于机器人导航的地图构建方法、装置、设备及存储介质，所述方法根据机器人的行进路线和采集的图片，构建补建位姿图和补建地图；通过对已知位姿图和补建位姿图的算法匹配，确定所述补建位姿图与所述已知位姿图的约束关系本发明基于补建位姿图与已知位姿图的匹配约束，以及位姿图与地图的映射关系，将补建地图添加到已知地图中，对机器人地图完成扩建，不仅提高了扩建地图的生成效率，而且提高了扩建地图的准确率。
用于机器人导航地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人及其建图方法、装置及存储介质-CN202210208099.9在审
发明人：张思民;谷雨隆 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其建图方法、装置及存储介质。该方法包括：获取关键帧，确定所述关键帧对应的机器人位姿；根据所述定位标识在关键帧中的图像，结合所述关键帧对应的机器人位姿，确定所述定位标识的位姿；将所述关键帧对应的机器人位姿、定位标识的位姿作为节点，将所述关键帧之间的相对位姿关系、以及定位标识与关键帧对应的机器人位姿之间的相对位姿关系作为边，生成包括回环的位姿图；根据图优化方法优化所述关键帧对应的机器人位姿，以及所述定位标识的位姿。从而能够有效的提高关键帧所对应的机器人位姿，以及定位标识的位姿的精度，有利于机器人更为可靠的进行定位和导航，减少地图重建的频率。
机器人及其方法装置存储介质

[发明专利]基于视觉图像与点云地图的跨模态匹配定位方法及系统-CN202310588600.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;苗津毓;刘茂林;王云龙;杨彦鼎 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉图像与点云地图的跨模态匹配定位方法及系统，包括：获取相机的视觉图像和初始位姿，基于所述视觉图像初始位姿得到激光点云局部地图；基于所述激光点云局部地图进行投影，得到初始位姿视角下的点云投影深度图；将所述点云投影深度图、视觉图像和初始化的位姿更新量输入至训练好的位姿求解网络中，得到优化后的位姿更新量；将所述位姿更新量叠加至视觉图像初始位姿得到优化后的位姿，经过多次循环，得到最终位姿，完成定位。
基于视觉图像地图跨模态匹配定位方法系统

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条