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[发明专利]一种无人驾驶车辆模拟测试装置及电子设备-CN201610947101.9在审
发明人：王璐 -专利权人：法乐第（北京）网络科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种无人驾驶车辆模拟测试装置及电子设备，装置，包括仿真场景建立模块，用于建立仿真场景，生成仿真场景的仿真数据；测试运算模块，用于获取无人驾驶测试算法对所述仿真数据进行运算后的运算结果，根据所述运算结果确定无人驾驶测试算法的性能本发明实施例通过建立仿真场景，并获取无人驾驶测试算法的运算结果以确定无人驾驶测试算法的性能。实现对完整的自动驾驶方案进行测试的汽车模拟测试方案。
一种无人驾驶车辆模拟测试装置电子设备

[发明专利]一种机器人搭乘电梯的仿真测试系统-CN202011499916.8有效
发明人：沈文婷;孙竞;郑军奇 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B66B5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人搭乘电梯的仿真测试系统，采用的技术方案可分为3部分：仿真机器人和机器人运动控制算法的通讯部分，电梯仿真及机器人与电梯交互部分，电梯真实运行及行人进出电梯模拟。仿真系统和机器人运动控制算法通讯连接建立后，仿真机器人通过仿真传感器模块获取仿真系统的信息，并将数据传输给机器人运动控制算法；机器人运动控制算法发出指令控制仿真机器人的运动速度和转向角度，实现仿真机器人在仿真场地中进行移动本发明提高了机器人搭乘电梯算法测试的效率，节约了成本，无需消耗时间和人力在来回现场、搬运设备、充电等琐碎事情上，就可以快速测试；可以满足多种类机器人、多种类电梯及各种楼宇环境条件下的测试需求。
一种机器人搭乘电梯仿真测试系统

[发明专利]一种仿真测试方法、装置、设备和介质-CN202211544788.3在审
发明人：张平;林亚帆;张如雪 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种仿真测试方法、装置、设备和介质，方法包括：获取实车采集的车辆周围交通流数据；将车辆周围交通流数据导入到集成有自动驾驶算法的仿真软件中生成仿真场景；利用所述仿真场景得到第一仿真结果；基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向；利用所述泛化方向来改变所述车辆周围交通流数据从而导入到集成有所述自动驾驶算法的所述仿真软件中生成新的仿真场景后进行仿真测试得到第二仿真结果；将所述第二仿真结果作为所述第一仿真结果并返回至基于第一仿真结果利用强化学习来确定泛化方向本发明提供了保证提高自动驾驶算法的仿真场景测试的复杂度和提高自动驾驶算法的智能程度。
一种仿真测试方法装置设备介质

[发明专利]一种APA算法的软件在环验证方法-CN202110388170.1在审
发明人：张峥;沈佳琦 -专利权人：上海网车科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种APA算法的软件在环验证方法，所述APA算法的软件在环验证方法包括在基于仿真软件搭建的场景下进行APA算法的在环验证，主要步骤为：S1在VTD仿真软件中搭建仿真车位环境；S2把APA算法编译并载入到VTD仿真软件中；S3通过S1中仿真车位环境，对S2中的APA算法进行算法功能验证测试；S4在APA算法进行改善迭代更新后，重复步骤S1‑S3；具有摆脱了传统软件算法验证方法对实车车辆、设备、环境的依赖
一种 apa 算法软件验证方法

[发明专利]一种基于SDI的注入式图像算法测试装置-CN202110496284.8在审
发明人：黄立;孙超杰;黄凡;赵冰;万莉;赵刚;杨亮;孙贝贝 -专利权人：武汉高德红外股份有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于SDI的注入式图像算法测试装置，包括用于采用SDI数据采集方式采集场景仿真计算机的仿真视频图像信号并对仿真视频图像信号处理成多对串行信号的SDI数据采集处理模块、多用于对串行信号进行解码并将解码后的仿真视频图像信号处理成多路并行信号的FPGA模块和用于基于多路并行信号仿真模拟出跟踪算法适应的真实场景并通过跟踪算法在跟踪系统中进行不同场景的算法测试验证跟踪系统以及用于给各模块提供工作电压的电源模块，SDI数据采集处理模块、FPGA模块本发明解决了跟踪算法应用于跟踪系统注入式仿真验证困难的问题，为跟踪算法注入式仿真的效果验证搭建了便捷、高效的系统与平台。
一种基于 sdi 注入图像算法测试装置

[发明专利]一种用于芯片电路仿真的步长增益自适应调整方法-CN202211495439.7在审
发明人：牛丹;董毅超;金洲;李奇;陈夕松;孙长银 -专利权人：东南大学;南京云牛智能科技有限公司
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于芯片电路仿真的步长增益自适应调整方法，该方法对芯片电路仿真伪瞬态分析算法所输出的原始步长增益进行自适应调整。增益自适应调整方法以芯片电路仿真伪瞬态分析算法在每个时间点的原始步长增益作为输入，通过挖掘历史增益序列的一阶矩和二阶矩信息在线自适应调整当前时间点的步长增益，从而输出最终步长。本发明提供的一种用于芯片电路仿真的步长增益自适应调整方法可以自适应不同规模、参数和拓扑结构的电路仿真，将伪瞬态分析算法输出的原始步长，乘以自适应调整后的增益，进一步增强仿真算法的鲁棒性。算法复杂度不受电路规模大小影响，以极低的计算成本提高芯片电路仿真算法的收敛性和效率，大幅降低牛顿拉夫逊法的迭代次数和整个电路的仿真时间。
一种用于芯片电路仿真步长增益自适应调整方法

[发明专利]自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质-CN202310166805.2在审
发明人：龙鹏宇 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质，方法包括：向预设的消息中间件发送订阅指令，即仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，基于订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件，当满足预设的控制条件时，发送自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量至消息中间件，并根据自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果。由此，解决了相关技术中碰撞仿真场景涵盖范围小以及只能通过车辆的表现来对算法进行评价，从而实现对自动驾驶算法中间变量以及仿真过程中间变量的观察，提高自动驾驶的安全性和可靠性，降低故障率。
自动驾驶系统测试方法装置设备存储介质

[发明专利]多芯多层电缆的暂态时域分析方法和暂态时域分析系统-CN202310589643.3在审
发明人：李炳昊;程建伟;钟连宏;郭伊宇;喇元;王增超;杨家辉;张曦;刘芹 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：该方法包括：获取多芯多层电缆的仿真参数；根据MTL算法对仿真参数进行运算，得到第一运算结果；根据TL算法对第一运算结果和仿真参数进行运算，得到第二运算结果。本申请设计了一种新的暂态时域分析方案，并且本方案是对多芯多层电缆进行暂态时域分析的，首先使用FDTD算法来计算多芯多层电缆中的仿真参数，然后使用MTL算法来对多芯多层电缆中的导体进行分析，再采用TL算法来对导体中的子导体进行分析，实现了FDTD‑MTL‑TL算法的强耦合，在保证仿真精度的前提下整体性大幅提升多芯多层的电缆暂态仿真效率。
多层电缆时域分析方法系统

[发明专利]一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法-CN201910802263.7在审
发明人：陈桂;丁加兰;周磊;于昊;马苗苗;刘卓;李振华;丁飞;万其 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明是一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法，其中仿真系统包括轨道交通控制系统、仿真控制器、牵引制动系统、扰动系统、动力融合系统、负载及速度传感器；轨道交通控制系统完成轨道交通自动驾驶控制算法计算，并将力矩指令传输给仿真控制器；仿真控制器依据力矩指令和列车速度完成牵引制动的仿真计算，并将计算结果传输给牵引制动系统，同时仿真控制器依据列车速度、列车位置、线路信息等进行列车运行扰动计算，并将计算结果扰动系统；牵引制动系统和扰动系统经过动力融合后带动负载和速度传感器一起转动，完成轨道交通自动驾驶控制算法仿真。动力融合采用机械融合，设计贴近实际系统的仿真模型，提高控制算法的仿真精度。
仿真控制器控制算法牵引制动系统轨道交通扰动系统自动驾驶轨道交通控制速度传感器仿真系统力矩指令计算结果传输仿真计算仿真模型机械融合列车位置列车运行扰动计算融合系统实际系统线路信息列车融合制动转动牵引传输

[发明专利]自动驾驶算法评估方法和装置、场景库生成方法和装置-CN202011566517.9在审
发明人：李建平;李丹 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于对自动驾驶算法进行评估的方法、装置、一种生成用于对自动驾驶算法进行评估的场景库的方法、装置、电子设备、介质。本公开涉及自动驾驶和智能交通领域。所述用于对自动驾驶算法进行评估的方法包括：获取评估场景集，其中评估场景集包括多个仿真场景单元场景库中的场景单元覆盖预先采集的道路测试数据的连续时间范围；针对多个仿真场景单元中的每个仿真场景单元，运行待评估的自动驾驶算法，以得到每个仿真场景单元的评估指标；汇总多个仿真场景单元的评估指标，以得到自动驾驶算法的整体评估结果。利用上述方法可以在仿真过程中得到与真实道路具有相同场景分布的仿真环境。
自动驾驶算法评估方法装置场景生成

[发明专利]一种无人机强化学习训练系统的实现方法-CN202210336281.2在审
发明人：李光;李延波;张建军;俞光日 -专利权人：天津七一二通信广播股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机强化学习训练系统的实现方法，包括系统控制模块、无人机仿真训练模块、X‑Plane Gym模块、强化学习算法模块强化学习算法模块和数据存储模块；无人机仿真训练模块用于为无人机提供仿真的训练环境；无人机仿真训练模块与系统控制模块之间通过X‑Plane Gym模块进行接口通信；强化学习算法模块强化学习算法模块用于提供无人机仿真训练模块中需要的算法；数据存储模块用于收集、存储无人机仿真训练模块中训练数据本发明有益效果：结合X‑Plane软件建立了强化学习训练、算法评估、空战推演系统，可以更真实的模拟无人机在不同环境中的飞行状态，完成无人机智能化模型训练、算法评估、空战推演功能。
一种无人机强化学习训练系统实现方法

[发明专利]一种含水空气混合物物性仿真计算方法和系统-CN202110712827.5有效
发明人：褚健;王吉;章佳明;黄华杰;章凌 -专利权人：浙江中控技术股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种含水空气混合物物性仿真计算方法，包括如下步骤：对混合物进行气液平衡计算，并分别基于第一仿真算法和第二仿真算法计算水的热力学属性；分别将第一仿真算法和第二仿真算法计算得到的参数与实际参数进行比较，选取与实际参数接近的结果作为仿真结果输出。本发明的含水空气混合物物性仿真计算方法，基于IAPWS‑IF97的区间与混合物的状态建立了一种对应关系使得仿真计算结果与实际更接近，并使用外推法补充了IAPWS‑IF97计算区间外未定义的计算，有效提高了水蒸气混合物物性仿真计算结果的准确度
一种含水空气混合物物性仿真计算方法系统

[发明专利]一种AMOLED屏仿真效果的高精度显示方法及系统-CN202210635623.0在审
发明人：孙权;吴樟福;秦良 -专利权人：昇显微电子（苏州）有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G09G3/3225 文献下载
摘要：本发明提出了一种AMOLED屏仿真效果的高精度显示方法及系统，主要包括：模块算法仿真，仿真区域选择，高精度数据截取，高精度仿真数据加载，查询表读取，高精度查询表转换，查询表加载。其中，高精度数据截取算法将仿真区域中的高精度仿真数据截取需要特别观察的局部数据映射得到低精度仿真数据，高精度查询表转换算法将第一类查询表计算得到第二类查询表，数据转换后的仿真数据配合第二类查询表可以实现高精度仿真效果
一种 amoled 仿真效果高精度显示方法系统

[发明专利]扫地机器人的运行算法优化方法、系统、设备和存储介质-CN202111632790.1在审
发明人：陈一彬;马子昂;刘征宇;谢运 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及扫地机器人领域，特别是涉及一种扫地机器人的运行算法优化方法、系统、计算机设备和存储介质，方法包括：获取仿真扫地机器人在仿真环境中运行所采集的信息；基于所述信息对所述仿真扫地机器人的运行算法进行修正，使得所述仿真扫地机器人执行修正后的运行算法时按照预设的运行策略进行运行。本发明获取仿真扫地机器人在仿真环境中运行所采集的信息，基于所述信息对所述仿真扫地机器人的运行算法进行修正，使得所述仿真扫地机器人执行修正后的运行算法时按照预设的运行策略进行运行，避免了在实机测试时经常会发生与障碍物的碰撞的情况
扫地机器人运行算法优化方法系统设备存储介质

[发明专利]一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统及方法-CN202211339465.0在审
发明人：林忠麟;李宇峰;王威雄;黄峰;吴衔誉;王海涛 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径
一种快速生成无人机最优规划路径仿真系统方法