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[发明专利]门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法-CN201710911124.9在审
发明人：贺新 -专利权人：北京正合慧视科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法。本发明所述的门式搬运机器人，其中包括机器人脚轮、龙门支架、底盘以及夹紧装置，龙门支架包括横梁以及设于横梁下方的左右两侧的纵梁，龙门支架通过纵梁固定设于底盘的上部，机器人脚轮设于底盘上，且通过致动机器人脚轮能够带动门式搬运机器人整体进行移动通过使用本发明所述的门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法，能够有效的对货物进行自动搬运，同时能够满足对不同宽度的货物的夹紧，提高了门式搬运机器人的应用范围，且门式搬运机器人结构更加紧凑可靠，提高了搬运过程的可靠性
搬运机器人操作方法

[发明专利]门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法-CN201710911139.5有效
发明人：贺新 -专利权人：北京正合慧视科技有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法。本发明所述的门式搬运机器人，其中包括机器人脚轮、龙门支架、底盘以及固定装置，所述龙门支架固定设于所述底盘的上部，所述龙门支架用于固定支撑所述门式搬运机器人的多个部件，所述机器人脚轮设于所述底盘上，且通过致动所述机器人脚轮能够带动所述门式搬运机器人整体进行移动通过使用本发明所述的门式搬运机器人及门式搬运机器人的操作方法，能够有效的对货物进行自动搬运，减少人力输出，提高搬运效率，且门式搬运机器人结构更加紧凑可靠，提高了搬运过程的可靠性。
搬运机器人操作方法

[发明专利]一种贯流式水轮机尾水管进人门开关装置-CN201810073097.7有效
发明人：李小兵;曾明富;罗远红;张小军;文树洁;宋敏;孙媛媛;黄莉 -专利权人：东方电气集团东方电机有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： E05F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种贯流式水轮机尾水管进人门开关装置，包括起重装置、钢丝绳、导向滑轮以及设置在水轮机尾水管进人门上的进人门盖操作板，所述导向滑轮通过销轴及支撑板固定在尾水管下部外壁上，所述导向滑轮位于进人门盖铰链对侧且安装位置高于进人门盖操作板的位置，所述起重装置固定在尾水管进人廊道墙壁上且位于导向滑轮下方，所述钢丝绳一端与起重装置连接，其另一端绕过导向滑轮，并通过安全连接组件可拆卸式地与进人门盖操作板连接，所述水轮机尾水管进人门在关闭状态时，通过进人门盖把合螺栓与尾水管连接本发明能够减少人工操作力，大大降低尾水管进人门的开关难度，而且大大提升了尾水管进人门开关操作的安全性，保证了操作者的人身安全。
人门尾水管导向滑轮起重装置操作板贯流式水轮机水轮机尾水管钢丝绳螺栓安全连接开关操作可拆卸式人工操作人身安全下部外壁支撑板盖把铰链廊道绕过销轴墙壁保证

[发明专利]一种管廊防火门-CN201911129977.2有效
发明人：刘畅;雍明超;翟登辉;胡建斌;路光辉;曾国辉;魏永强;李明道;杨卫华;牧继清;牛成玉;云亚文;高培源;卢声;王行;陈磊 -专利权人：许继集团有限公司;许继电气股份有限公司;许昌许继软件技术有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： E06B5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种管廊防火门，属于管廊巡检机器人智能控制领域。包括防火门本体、管廊防火门标签和管廊防火门传感器；管廊防火门标签设置于防火门本体两侧，管廊防火门传感器设置于管廊防火门标签与防火门本体之间；管廊防火门标签包括对应管廊防火门的身份信息，用于供机器人检测，以使机器人发出带有管廊防火门身份信息的开门信号或带有管廊防火门身份信息的关门信号；管廊防火门用于在接收到开门信号后执行打开防火门本体的动作以及在接收到关门信号后执行关闭防火门本体的动作；管廊防火门传感器用于检测机器人的靠近，当检测到机器人靠近时，使防火门本体打开。防止了管廊恶劣电磁条件及环境导致通信异常进而导致防火门无法打开的问题。
一种防火门

[发明专利]电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法及系统-CN201711261783.9有效
发明人：程勇;杨震威 -专利权人：山东康威通信技术股份有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： E21F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了电力隧道巡检机器人行走安全保障调度方法及系统，包括：调度中心通过机器人安装的位置采集装置采集到机器人的位置信息，对机器人的位置进行实时监测，当发现机器人运动到距离消防门第一设定范围内时，调度中心通过监控终端采集当前防火门的开闭状态，调度中心对防火门的开闭状态进行第一次确认，根据防火门的开闭状态，调度中心通过监控终端向防火门发出开闭指令，同时调度中心向机器人发出继续行进或停止行进指令；如果继续行进，当机器人的位置采集装置采集到自身进入防火门的第二设定范围内时，机器人与当前防火门的控制器进行通信，机器人对防火门的开闭状态进行第二次确认，根据防火门的开闭状态，机器人向自身发出继续行进或停止行进指令。
防火门机器人调度中心开闭状态位置采集装置巡检机器人电力隧道监控终端行进指令行走安全行进采集机器人运动调度实时监测控制器消防门开闭指令通信发现

[实用新型]智能制造生产线的加工设备自动上下料装置-CN201821522258.8有效
发明人：田茂胜;周彬;熊艳华;高杰;周铭;程梦林;张青;袁申珅 -专利权人：武汉华中数控股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能制造生产线的加工设备自动上下料装置，包括加工设备以及机器人单元，所述机器人单元包括用于对所述加工设备进行上下料的六关节机器人，所述六关节机器人包括机器人本体以及连接于所述机器人本体上的机器人夹具，所述加工设备设置有自动门单元，所述自动门单元包括自动门、驱动所述自动门打开和关闭的自动门气缸以及控制所述自动门气缸运行的自动门感应开关，所述自动门感应开关与所述六关节机器人信号连接。本实用新型通过六关节机器人以及加工设备的自动门单元实现对加工设备的自动上下料，代替人工进行上下料作业，降低人的劳动强度，效率较高，满足自动化连续式生产的需要。
自动门加工设备关节机器人自动上下料装置本实用新型机器人本体机器人单元感应开关智能制造上下料气缸机器人夹具连续式生产自动上下料单元实现信号连接自动化驱动

[发明专利]一种自动门的控制方法、装置、系统及存储介质-CN201811417158.3在审
发明人：潘晶;苏至钒;田平;王磊;夏知拓;李正浩 -专利权人：上海钛米机器人科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动门的控制方法、装置、系统及存储介质，其中，控制方法包括：获取机器人的位置信息；根据位置信息确定机器人的当前位置是否在预设区域内；若确定机器人的当前位置位于区域内，则向自动门发送开门信号，控制自动门打开。本发明实施例提供的自动门的控制方法，在无人干预的情况下，控制自动门打开，机器人能够快速、安全通过自动门，提高了机器人的工作效率。
自动门机器人存储介质位置信息确定工作效率开门信号无人干预预设区域发送安全

[发明专利]一种辅助机器人通过电动门的方法及系统-CN202011291105.9有效
发明人：赖志林;周江涛;陈桂芳;林良伟 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助机器人通过电动门的方法及系统，包括调度管理系统、若干台机器人、若干个环境识别装置、与环境识别装置数量相对应的自动门控制装置，所述调度管理系统分别和所述环境识别装置、自动门控制装置、机器人建立通信，每个所述自动门控制装置和一个电动门连接，所述环境识别装置设置在电动门的顶部。本发明可辅助机器人快速通过电动门，能实现多台机器人排队通过电动门，提高机器人通过电动门的速率。
一种辅助机器人通过电动门方法系统

[发明专利]运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人-CN201711368146.1在审
发明人：徐毅韬;王洪亮;刘永;袁志炜;赵明 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人，包括接收用户发送来的物品运输请求；驱动所述运输机器人到达发件人地址，并验证发件人信息；驱动所述仓门打开，驱动空置的置物板移动至所述仓门处；以及待所述物品在所述置物板上放置完毕，将所述置物板与收件人信息和收件人地址关联；驱动所述仓门关闭，驱动所述运输机器人移动至所述收件人地址；发送取件信息至收件人，并验证所述收件人信息；驱动所述仓门打开，驱动与所述收件人信息关联的置物板移动至所述仓门处；以及待所述物品取走完毕，驱动所述仓门关闭。本发明的运输机器人的控制方法、系统、控制终端及运输机器人能够保证用户隐私和物品安全。
运输机器人仓门驱动置物板收件人信息控制终端收件人地址移动验证发送关联发件人地址发件人信息接收用户人本发明物品安全物品运输用户隐私运输机器空置取件收件保证

[发明专利]钢管进人门安装调整装置及钢管进人门组件-CN202210057533.8在审
发明人：董彦同;梁程;李向前;张翰;官文;邓伦 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L45/00 文献下载
摘要：本发明涉及钢管进人门辅助安装装置技术领域，具体涉及一种钢管进人门安装调整装置及钢管进人门组件，钢管进人门安装调整装置包括：进人门夹板，适于连接在进人门上，进人门夹板上设有第一定位孔，第一定位孔的孔径大于进人门上的第一螺栓孔的孔径；进人孔夹板，适于连接在进人孔座板上，进人孔夹板上设有第二定位孔，第二定位孔与第一定位孔相对；调整结构，适于依次穿过第一定位孔及第二定位孔并使第一定位孔与第二定位孔正对，第一定位孔与第二定位孔正对时，进人门上的第一螺栓孔与进人孔座板上的第二螺栓孔正对
钢管进人门安装调整装置组件

[发明专利]变电站巡检机器人充电装置及充电方法-CN201911392184.X在审
发明人：黄凯;牛丙震;徐天锡;于洋;张世彪;郝泉;邢艺欣;张丽莉;焦波;王凯;周诚 -专利权人：国网山东省电力公司淄博供电公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站巡检机器人充电装置及充电方法，属于变电站技术领域，包括充电室本体，所述充电室本体内设有充电装置、充电导航定位装置、自动门系统，所述充电导航定位装置和充电装置相配合对进入充电室的机器人供电，所述自动门系统包括门体开关状态检测模块、机器人感知模块和自动门驱动模块；所述门体开关状态检测模块用于检测自动门开启状态，所述机器人感知模块为双向通讯交互模块，所述机器人感知模块与机器人系统通讯连接用于检测机器人是否接近自动门本发明结构简单，设计合理，安全性和可靠性，不会导致机器人失灵同时可以保证其正常充电操作的变电站巡检机器人充电装置及充电方法。
变电站巡检机器人充电装置方法

[发明专利]一种机器人与电梯交互方法-CN201910201660.9在审
发明人：周俊杰 -专利权人：苏州优智达机器人有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B66B1/28 文献下载
摘要：本发明揭示了一种机器人与电梯交互方法，其包括机器人提前获取电梯位置，测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达目标楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，机器人呼叫电梯；电梯到达后，机器人获取电梯门开启状态，在电梯门打开后，机器人进入电梯；电梯到达机器人指定楼层后，机器人获取电梯门开启状态，在电梯门打开后，机器人驶出电梯。本发明能使机器人乘电梯时，减少了等候电梯的时间，让工作效率更高；获取电梯门的开闭状态，在电梯门打开的瞬间，就启动进出电梯的动作，不需要等待电梯门完全打开后再启动，节省了时间，提高了机器人的工作效率。
机器人电梯电梯门工作效率开启状态楼层电梯位置开闭状态楼层位置目标楼层完全打开时间差再启动呼叫测算

[实用新型]高压配电室开关柜巡检作业机器人-CN202121843806.9有效
发明人：刘阳;宁维凡;王子豪;石光然;袁欣宇;刘少坤;杨志一;徐嘉慧;祁雅婧;董姣;杨小青;王洋;刘常利;丁奥;齐伟;边慧龙;高健;斯琴图雅;常艺文;葛靖伟;宣亏强 -专利权人：内蒙古民族大学;内蒙古神鹰智能技术有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E06B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了高压配电室开关柜巡检作业机器人，包括自动卷帘门、手动卷帘门、机器人外壳和电动开窗器；机器人外壳的一个侧壁上设置自动卷帘门，机器人外壳的另一侧壁上设置手动卷帘门，机器人外壳的内部设置电动开窗器，本实用新型可根据作业需求来自动打开封闭舱门从而伸出机械臂作业的机器人。
高压配电开关柜巡检作业机器人

[实用新型]一种内开式蜗壳进人门防下沉结构-CN202122471711.5有效
发明人：曲扬;高海军;陈志明;李宏俊;彭潜;陈涛;刘涛;杨小龙;张帆;杨云凯;马德水;吴丙昊;于莹莹 -专利权人：哈尔滨电机厂有限责任公司;南方调峰调频发电有限公司工程建设分公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E06B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种内开式蜗壳进人门防下沉结构。本实用新型中的锁杆，可以通过螺杆销和螺母与位于门盖上的固定座连接，锁杆能以螺杆销为轴转动，在机组运行、进人门不打开时，锁杆的螺纹段朝向下方。进人门座顶部焊接带凹槽的锁板，在进人门盖关闭至接近全关位置时，旋转锁杆，使其螺纹段朝向上方并进入锁板的凹槽内，然后通过旋入螺母使锁杆垂直并使门盖上抬，保证进人门关闭不发卡。替代了传统的依靠焊接在门座内壁底部的楔块使门盖在关闭的过程中能沿楔块斜面逐渐上抬的结构，新结构合理，操作方便，提高了进人门开关和联接的可靠性，避免了门盖下沉对安装和检修造成的影响。
一种内开式蜗壳进人门防下沉结构

[实用新型]一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人-CN202222237638.X有效
发明人：张卫芳;李旭;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E06B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人外折叠式仓门以及货仓机器人，其中机器人外折叠式仓门包括：固定架，固定架上设置有舱门口；摆臂组件，摆臂组件设置在固定架的内侧；支撑连杆，支撑连杆铰接在固定架的内侧；活动门，活动门活动连接摆臂组件，且铰接支撑连杆；活动门通过摆臂组件的驱动而向外侧移动并开启或关闭舱门口，活动门在移动过程中通过支撑连杆的摆动而限位，以使活动门平行于固定架进行摆动；锁门组件，锁门组件设置在固定架上，并用于锁住舱门口中的活动门。解决现有的送货机器人的仓门采用滑道结构其占用仓内空间大的问题。
一种机器人折叠式以及货仓