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[实用新型]一种可活动的人体模型-CN201120250463.5有效
发明人：李恩;袁征 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-07-15 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G09B23/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种可活动的人体模型，所述人体模型包括：头部、颈部、躯干部、上肢、下肢，所述上肢包括大臂、小臂、手，所述下肢包括大腿、小腿、脚；所述躯干部分别通过第一类关节与颈部、上肢、下肢活动连接，所述颈部通过第一类关节与头部活动连接；所述人体模型设有上肢、下肢的限位机构，将上肢、下肢限制在设定活动空间范围内活动。本实用新型人体模型成本低廉，制作简单，运输方便，不污染环境，成品重量轻，占用空间小；各部件与人体的活动空间范围相对应。
一种活动人体模型

[实用新型]斜坡枕装置-CN201821174505.X有效
发明人：高菲;钟玲;王建伟;冉启果;李君;何佳航 -专利权人：高菲
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种斜坡枕装置，涉及医疗保健领域，解决了现有技术存在的无法防止膝关节手术后的病人血液循环不畅，患肢肿胀、疼痛，易发生深静脉血栓的问题。该斜坡枕装置包括便携式按摩仪和斜坡枕，便携式按摩仪和斜坡枕相连接，且所述的便携式按摩仪能与所述的斜坡枕组装为一个整体进行使用、携带；所述的便携式按摩仪存在人体下肢膝关节避让间隙，所述的便携式按摩仪套设在人体下肢时能露出所述人体下肢膝关节，并能按摩人体下肢膝关节以外的部位。
便携式按摩仪斜坡人体下肢本实用新型深静脉血栓膝关节血液循环医疗保健领域膝关节手术下肢膝关节按摩人体患肢肿胀减轻疼痛避让肿胀术后疼痛组装携带缓解预防帮助

[发明专利]一种准被动膝踝关节耦合下肢外骨骼及其控制方法-CN201710208363.8在审
发明人：付成龙;常艺铧;王炜鑫 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及穿戴式机器人技术领域，尤其涉及一种准被动膝踝关节耦合下肢外骨骼及其控制方法。该下肢外骨骼包括下肢穿戴机构、储能机构和控制机构，其中所述储能机构包括固定轴，在所述固定轴的两端设有膝关节离合器和踝关节离合器，所述膝关节离合器连接大腿穿戴部，所述踝关节离合器连接脚底穿戴部，在所述膝关节离合器与所述踝关节离合器之间设有储能扭簧，所述储能扭簧的两端分别与所述膝关节离合器、所述踝关节离合器相连。本发明将人体下肢膝关节和踝关节进行耦合，通过对膝、踝关节能量的收集、储存和释放，在无需外部能量输入的情况下，助力人体行走，实现了外骨骼装置的轻量化和能量经济性，使得降低人体行走中新陈代谢能耗成为可能。
一种被动踝关节耦合下肢骨骼及其控制方法

[发明专利]一种步态分析系统-CN202110497086.3在审
发明人：张笑千;尚鹏;侯增涛;杨德龙;罗朝晖;刘程祥;王博 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请公开了提供一种步态分析系统，步态分析系统包括：下肢检测装置，固定于人体下肢，用于获取膝关节运动信息，下肢检测装置包括第一zigbee通信模组，用于将膝关节运动信息发送出去。足底检测装置，固定于人体足底，用于获取足底压力信息，足底检测装置包括第二zigbee通信模组，用于将足底压力信息发送出去。处理装置，用于获取膝关节运动信息和足底压力信息，并根据膝关节运动信息和足底压力信息对人体进行步态分析。通过这种方式，能够降低步态分析系统的功耗和成本。
一种步态分析系统

[发明专利]一种可折叠的下肢关节康复训练装置-CN202010507407.9在审
发明人：刘家伟;蔡振;常涛;刘子洋;刘成龙;吴卫珂;朱允海 -专利权人：爱乔（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种同时适用于左右下肢、针对不同身高、容易调节、轻便可折叠的下肢关节康复训练装置，可以很好地模拟人体髋关节和膝关节的旋转屈伸运动，特别适用于患者在膝关节置换手术、髋关节置换手术、韧带手术、下肢神经手术等术后的康复训练
一种可折叠下肢关节康复训练装置

[实用新型]一种可折叠的下肢关节康复训练装置-CN202021019817.0有效
发明人：刘家伟;蔡振;常涛;刘子洋;刘成龙;吴卫珂;朱允海 -专利权人：爱乔（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种同时适用于左右下肢、针对不同身高、容易调节、轻便可折叠的下肢关节康复训练装置，可以很好地模拟人体髋关节和膝关节的旋转屈伸运动，特别适用于患者在膝关节置换手术、髋关节置换手术、韧带手术、下肢神经手术等术后的康复训练。
一种可折叠下肢关节康复训练装置

[发明专利]人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备-CN201811404202.7在审
发明人：季林红;李银波;汤子汉;关鑫宇;蒙奎霖;李质斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备，其中，人机关节转轴偏差补偿装置包括第一杆、托板和绑带，所述第一杆由驱动组件驱动运动；所述托板用于撑托人体的臂部或腿部，所述托板与所述第一杆相连且所述托板可沿所述第一杆的长度方向自由滑动；所述绑带固定在所托板上，用于绑在人体的臂部或腿部。该装置可实时自适应补偿外骨骼关节转轴与人体关节转轴之间的位移偏差，有效减少因人机关节转轴不重合而产生的人体关节内力，提升使用者的穿戴体验，减小人体关节处的磨损。将该装置安装在下肢外骨骼上构成下肢外骨骼人机互连设备，可减少使用者髋、膝关节的内力，提高使用者穿戴行走时的舒适度并减少生理能耗。
关节转轴托板下肢外骨骼偏差补偿装置互连设备人体关节内力绑带臂部腿部使用者穿戴自适应补偿膝关节驱动运动驱动组件位移偏差有效减少装置安装自由滑动不重合舒适度外骨骼撑托减小转轴穿戴磨损能耗

[实用新型]人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备-CN201821940769.1有效
发明人：季林红;李银波;汤子汉;关鑫宇;蒙奎霖;李质斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备，其中，人机关节转轴偏差补偿装置包括第一杆、托板和绑带，所述第一杆由驱动组件驱动运动；所述托板用于撑托人体的臂部或腿部，所述托板与所述第一杆相连且所述托板可沿所述第一杆的长度方向自由滑动；所述绑带固定在所托板上，用于绑在人体的臂部或腿部。该装置可实时自适应补偿外骨骼关节转轴与人体关节转轴之间的位移偏差，有效减少因人机关节转轴不重合而产生的人体关节内力，提升使用者的穿戴体验，减小人体关节处的磨损。将该装置安装在下肢外骨骼上构成下肢外骨骼人机互连设备，可减少使用者髋、膝关节的内力，提高使用者穿戴行走时的舒适度并减少生理能耗。
关节转轴托板下肢外骨骼偏差补偿装置互连设备人体关节内力绑带臂部腿部本实用新型使用者穿戴自适应补偿膝关节驱动运动驱动组件位移偏差有效减少装置安装自由滑动不重合舒适度外骨骼撑托减小转轴穿戴磨损能耗

[发明专利]一种半被动轻量型下肢外骨骼-CN201711174133.0在审
发明人：胡冰山;卢鸿润;谈维杰;余红阳;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种半被动轻量型下肢外骨骼，该下肢外骨骼包括腰部组件以及一对分别设置在腰部组件两端的下肢运动机构，腰部组件包括第一挡板以及与第一挡板铰接的第二挡板，两下肢运动机构分别与第一挡板、第二挡板相连，下肢运动机构包括由上至下依次设置在腰部组件上的髋关节驱动组件、大腿组件、膝关节组件、小腿组件及踝足组件。与现有技术相比，本发明采用轻量化、柔顺化设计及半被动的驱动方式，仅主动驱动髋关节，而膝关节和踝关节均为被动自由度，充分利用了人体自身的能量，步态符合正常人体步态，同时较为明显地减小了下肢外骨骼的重量和体积，适用于轻度下肢功能障碍者的下肢康复和助力行走。
一种被动轻量型下肢骨骼

[实用新型]一种半被动轻量型下肢外骨骼-CN201721572699.4有效
发明人：卢鸿润;胡冰山;余红阳;谈维杰;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种半被动轻量型下肢外骨骼，该下肢外骨骼包括腰部组件以及一对分别设置在腰部组件两端的下肢运动机构，腰部组件包括第一挡板以及与第一挡板铰接的第二挡板，两下肢运动机构分别与第一挡板、第二挡板相连，下肢运动机构包括由上至下依次设置在腰部组件上的髋关节驱动组件、大腿组件、膝关节组件、小腿组件及踝足组件。与现有技术相比，本实用新型采用轻量化、柔顺化设计及半被动的驱动方式，仅主动驱动髋关节，而膝关节和踝关节均为被动自由度，充分利用了人体自身的能量，步态符合正常人体步态，同时较为明显地减小了下肢外骨骼的重量和体积，适用于轻度下肢功能障碍者的下肢康复和助力行走。
下肢外骨骼腰部组件下肢运动机构第一挡板本实用新型第二挡板轻量型髋关节步态下肢功能障碍被动自由度膝关节组件膝关节驱动方式驱动组件下肢康复小腿组件依次设置正常人体主动驱动轻量化踝关节减小铰接踝足大腿

[发明专利]一种基于LightGBM的外骨骼步态预测方法-CN201911384974.3有效
发明人：孔万增;王伟富;宋国明;王雪岩 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明通过人体运动学分析，提取下肢关节的加速度数据做离线分析，进而解算出关节控制目标轨迹，最后控制系统通过该轨迹进行运动控制，实现下肢外骨骼的人体步态运动。本发明提出一种全新的下肢运动步态轨迹预测方法，能够应用于下肢外骨骼控制中，创新性的对LightGBM实现并联结构输入，并对下肢关节的连续目标值的步态轨迹预测，预测方法具有较强的精确度,减少了训练时间。
一种基于 lightgbm 骨骼步态预测方法

[实用新型]小型化机器人的下肢关节改良-CN200720309587.X无效
发明人：张合右;张安石 -专利权人：极趣科技股份有限公司
申请日： 2007-12-29 - 公布日： 2008-11-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型为小型化机器人的下肢关节改良，其由各关节连结而成一可弯折旋转作动的下肢，而每一组关节包括一连结单元以及一驱动单元，其中，该下肢由四组或四组以下的关节连结组合而成，利用降低下肢关节数量来达成缩减机器人体型大小、节省成本以及不影响其可动作目的(如行走、跳舞、运动等)，并藉由该些下肢关节数量的不同与各关节连结单元以及驱动单元设置方式的不同，来因应各种机器人须达到不同动作的需求。
小型化机器人下肢关节改良

[发明专利]一种人体下肢万向运动装置及其控制方法-CN201910405635.2有效
发明人：张沛;林云成;刘鑫;倪文成;王瑞 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。
一种人体下肢万向运动装置及其控制方法

[实用新型]一种活动人体模型-CN201220013687.9有效
发明人：林英超 -专利权人：林英超
申请日： 2012-01-10 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A47F8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种活动人体模型，包括头、颈、躯干、上肢和下肢，所述的躯干包括胸、腹、胯，所述的上肢包括肩、大臂、肘、小臂和手，所述的下肢包括大腿、膝盖、小腿、后脚掌和前脚掌，采用上述结构的人体模型，各个关节处采用与人体关节相仿的结构设计，能根据需要变换方向，可以摆放成各种与人体相仿的姿势，姿势变换简单、稳定，人体的各个关节连接处外形美观，各个姿势均与人体相仿，形态逼真。
一种活动人体模型

[发明专利]一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构-CN201110196558.8无效
发明人：李剑锋;吴希瑶;邓楚慧;肖博;张自强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-07-14 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构，由外骨骼机构以及用于与人体下肢相连的连接关节和连接件构成。其中，外骨骼机构含有左、右两条对称布置的分支机构，两条分支机构均由腰部构件、上腿构件、下腿构件以及髋关节和膝关节组成。两条分支机构通过腰部连接构件联为一体，每条分支机构的上腿构件和下腿构件分别与人体单侧下肢的大腿和小腿通过连接关节及连接件相连，外骨骼机构以及全部的连接关节和连接件共同组成下肢康复训练机器人机构。本发明可导引人体下肢作较大幅度的左、右侧摆运动和前、后屈曲运动。此外还使穿戴后形成的人-机系统的运动相容性得到明显改善，能够提高下肢康复训练的安全性和有效性。
一种有人机运相容性下肢康复训练机器人机构