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[发明专利]基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质-CN202210125265.9在审
发明人：缪钟灵;梁作贤;张凯 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双线性插值的彩色点云生成方法、装置及存储介质，其方法包括：获取第一激光点云集和图像数据；对第一激光点云集进行坐标系转化，得到第二激光点云集；去掉第二激光点云集中处于z坐标轴负极的激光点，得到处于z坐标轴正极的第三激光点云集；将第三激光点云集投影至图像数据的平面上，形成第四激光点云集；利用插值法计算第四激光点云集中每个激光点的颜色信息，将第四激光点云集与第三激光点云集进行比对，剔除第三激光点云集中没有颜色的激光点，得到第五激光点云集；对第五激光点云集进行坐标系转化，得到彩色激光点云集。
基于双线性插值彩色生成方法装置存储介质

[发明专利]点云补全方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011204932.X在审
发明人：童柏琛;朱磊 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种点云补全方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定目标物体的第N帧点云集合和第N+1帧点云集合，其中，N为不小于2的整数；对所述第N帧点云集合和所述第N+1帧点云集合先后进行追踪和配准，确定所述第N帧点云集合和所述第N+1帧点云集合之间的位置对应关系；基于所述位置对应关系和所述第N帧点云集合，对所述第N+1帧点云集合进行补全。本发明实施例提供的方案，实现了点云集合的自动补全，补全后的点云集合能够清晰而准确地体现目标物体的轮廓，提高了点云补全的效率。
点云补全方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云配准方法、装置、设备以及存储介质-CN202210035651.9在审
发明人：贾清源;蔡俊杰;钟开;杨建忠;张通滨;卢振 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取目标点云数据；将目标点云数据划分为多个点云集合；确定各点云集合之间的重合度以及从重合度大于预设阈值的两个点云集合中确定出固定点云集合和配准点云集合；确定固定点云集合和配准点云集合之间的目标配准矩阵；根据目标配准矩阵，将固定点云集合和配准点云集合进行配准。
点云配准方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种充电口定位方法以及相关装置-CN202111166672.6在审
发明人：王凯;孟则辉;贺亚农;刘昌盛;王民航 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种充电口定位方法，方法包括：获取多个第一点云、多个点云集以及各个点云集之间的位置关系，多个点云集包括为预先对充电口区域构建的第一点云集，通过对多个第一点云与多个点云集之间的点云配准，得到移动充电设备的第一位姿，并根据第一位姿、以及第一点云集与目标点云集之间的位置关系，确定目标位移信息。本申请利用多个点云集为移动充电设备的搜索方向提供一个先验信息，即使在移动充电设备所在的位置处充电口不可见，由于预先生成了多个点云集(包括充电口的第一点云集)之间的位置关系，可基于移动充电设备的位姿以及目标点云集和第一点云集之间的相对位置关系将移动充电设备引导至充电口区域
一种充电定位方法以及相关装置

[发明专利]一种基于云计算的云集群快速部署系统-CN201410375022.6有效
发明人：吴兴隆 -专利权人：武汉云雅科技有限公司
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提出基于云计算的云集群快速部署系统，包括具有云集群参考模板库模块的云模版服务器，根据发送的云集群创建请求，采用云集群参考模板库中的模版，可以大幅减少在云计算平台中集群部署所需的时间，提高云集群的服务质量云集群参考模版库模块中包含多种云集群参考模版，在提高效率的同时也满足了用户对集群功能多样性的需求。
一种基于计算云集快速部署系统

[发明专利]一种获取目标物的点云集合的方法及装置-CN201910913123.7在审
发明人：汪越宇 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：公开了一种获取目标物的点云集合的方法及装置，包括：从待处理图像中确定目标物的边缘轮廓；确定位于所述目标物的边缘轮廓中的第一点云集合；从所述第一点云集合中，确定所述目标物对应的第二点云集合；通过从第一点云集合中，确定目标物对应的第二点云集合，实现了对于第一点云集合中点云数据点的筛选，从中保留目标物对应的点云数据点，以建立第二点云集合；由此使得第二点云集合中的点云数据点能够更加准确的对应目标物。
一种获取目标云集方法装置

[发明专利]一种集群迁移方法及装置-CN201610495299.1有效
发明人：吴波 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种集群迁移方法及装置，应用于微视云集群中的一个服务器S，该方法包括：从微视云集群中各个服务器上获取目的管理数据，并将目的管理数据导入至标准云集群的管理服务器上；卸载服务器S上的虚拟服务信息，并向微视云集群中的其他服务器发送卸载指令，以使其他服务器卸载本地的虚拟服务信息；将管理服务器确定为微视云集群中各个服务器的虚拟服务入口；向管理服务器发送重启指令，管理服务器重启管理服务进程，进而完成微视云集群向标准云集群的迁移应用本发明实施例，实现了微视云集群向标准云集群的迁移。
一种集群迁移方法装置

[发明专利]一种多个云集群节点扩容的处理方法、装置、设备及介质-CN202211003220.0有效
发明人：张松彬;张炎培 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L41/0803 文献下载
摘要：本发明提出一种多个云集群节点扩容的处理方法、装置、设备及介质，方法包括：监听多个云集群，获取所述多个云集群的监控信息；配置所述多个云集群的判定配置信息，根据所述监控信息和所述判定配置信息，计算出判定结果信息；根据所述判定结果信息，获取所述多个云集群的扩容配置信息；获取云厂商扩容信息，根据所述扩容配置信息和所述云厂商扩容信息，生成多个云集群扩容信息。本发明可做到精细扩容，实现多个云集群的自动化扩容。
一种云集节点扩容处理方法装置设备介质

[发明专利]一种基于三维激光扫描的工程地质测绘方法及系统-CN202110381351.1在审
发明人：刘会丽;杨柳川 -专利权人：郑州意合达建筑科技研究院
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：该方法包括如下步骤：获取工程地质的初始点云数据，经预处理后，获得第一点云集；对第一点云集进行扩增，获得扩增点云集，并结合预设的多尺度维度进行点云分类，筛选出异常点云，以及扩增正常点云集；根据异常点云筛选扩增异常点云集，并利用高程值进行修正后，结合第一点云集和扩增正常点云集获得优化点云集和地质复杂度评价值。根据优化点云集获得优选施工位置，结合地质复杂度评价值和优化点云集获取工程地质测绘数据。
一种基于三维激光扫描工程地质测绘方法系统

[发明专利]点云配准方法、骨头配准方法、装置、设备及存储介质-CN202110292830.6在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;长木谷医疗科技（青岛）有限公司;张逸凌
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取待配准点云集和参考点云集；基于主成分析法计算待配准点云集对应的第一参考坐标系以及参考点云集对应的第二参考坐标系；基于第一参考坐标系以及第二参考坐标系，对待配准点云集和参考点云集进行初始配准；基于多维二叉搜索树算法，在初始配准后的参考点云集中寻找与待配准点云集中距离最近的点，得到多组对应点对；分别计算多组对应点对之间的方向向量夹角；基于预设夹角阈值和方向向量夹角，对待配准点云集和参考点云集进行精配准
点云配准方法骨头装置设备存储介质

[发明专利]6D位姿标注方法、系统及存储介质-CN202110255261.8在审
发明人：孙靖文;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种6D位姿标注方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标物体的图像信息；根据目标掩码，将目标物体深度图片转化为第一点云集合；采用PPF算法对第一点云集合与预设的模型点云集合进行粗匹配，得到目标物体的第一位姿，并根据第一位姿将第一点云集合转换为第二点云集合；采用点对面的ICP算法将第二点云集合与模型点云集合进行第一次精匹配，得到目标物体的第二位姿，并根据第二位姿将第二点云集合转换为第三点云集合；采用点对点的ICP算法将第三点云集合与模型点云集合进行第二次精匹配，得到目标物体的第三位姿；根据得到的三个位姿计算出目标物体的目标位姿。
标注方法系统存储介质

[发明专利]容器云环境下的混合多云管理方法、系统、设备及介质-CN202110854939.4在审
发明人：曾界 -专利权人：瑞幸咖啡信息技术（厦门）有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：其中，该方法包括：统一权限认证模块确定混合多云情况下的应用部署请求合法时，将应用部署请求发送至资源管理模块；资源管理模块根据应用部署请求、应用部署算法以及多个容器云集群的资源使用情况，确定与应用部署请求对应的目标容器云集群，容器云集群包括公有容器云集群和私有容器云集群中的至少一种，目标容器云集群用于部署应用部署请求中包含的应用；资源管理模块对应用部署请求进行封装，并将封装后的应用部署请求下发至目标容器云集群，以供目标容器云集群根据应用部署请求进行相应的应用部署操作本发明实施例提供的技术方案，能够对容器云集群进行统一管理。
容器环境混合多云管理方法系统设备介质

[发明专利]道路边缘的检测方法及装置-CN202310167567.7有效
发明人：李勇;王宏伟;王明辉 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取车载雷达采集到的车载点云集合，其中，车载点云集合用于表征车载雷达所处道路的点云集合；基于车载点云集合中车载点云的位置梯度，确定车载点云集合中的目标点云集合，其中，目标点云集合用于表征道路的道路边缘的点云集合；对车载雷达的检测区域进行划分，得到多个扇形栅格；基于目标点云集合中静止点云的位置信息，确定多个扇形栅格对应的目标道路边缘位置集合，其中，目标道路边缘位置集合用于表征不同扇形栅格内道路边缘的目标检测结果
道路边缘检测方法装置

[发明专利]杆状地物提取的方法和装置-CN201610101054.6有效
发明人：曾超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种杆状地物提取的方法和装置，包括：获取三维激光点云数据，去除所述三维激光点云数据中的低空间点得到候选点云集；对所述候选点云集进行分割得到独立地物对应的独立点云集；根据所述独立点云集在水平面上的投影识别所述独立点云集中的杆状地物点云集；对所述杆状地物点云集进行直线提取，根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点，能够有效保证提取的杆状地物的精度，满足高精度地图的需要。
杆状地物提取方法装置

[发明专利]田块田坎提取方法、电子设备及存储介质-CN202210632246.5在审
发明人：刘昊;谭可成;刘承照;刘玮欣;胡文柯 -专利权人：中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种田块田坎提取方法、电子设备及存储介质，该方法包括获取目标耕地场景的原始点云数据；剔除原始点云数据中的非耕地点云，得到耕地点云集合；计算每个点云pi的法向量和法向曲率；对耕地点云集合进行分割，得到田坎点云集合与多个田块点云集合；将小聚类簇的田块点云集合合并成一个田块点云集合；将每个田块点云集合投影至坐标系的xy平面，并计算每个投影至xy平面的田块点云集合的轮廓；提取田坎点云集合中所有内轮廓和外轮廓，将所有内轮廓与最大外轮廓合并形成带空洞的多边形轮廓，并将多边形轮廓保存为带空洞shape面文件，带空洞shape面即为田坎。
田坎提取方法电子设备存储介质

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