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[发明专利]一种考虑自动驾驶仪二阶动态特性的二阶滑模导引律-CN201910192780.7在审
发明人：傅振华;杨锁昌;张宽桥;魏保华;赵慎;柳鹏 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：公开了一种考虑自动驾驶仪二阶动态特性的二阶滑模导引律。所述考虑自动驾驶仪二阶动态特性的二阶滑模导引律将第一物体引导向第二物体，所述导引律将第一物体的自动驾驶仪视为二阶环节，并通过将所述二阶环节与所述带攻击角度约束的相对运动模型进行组合来获取考虑自动驾驶仪二阶动态特性的制导系统状态；以及通过组合所述带攻击角度约束的二阶滑模导引律和所述考虑自动驾驶仪二阶动态特性的制导系统状态来获取考虑自动驾驶仪二阶动态特性的二阶滑模导引律。
二阶自动驾驶仪动态特性导引滑模二阶环节角度约束制导系统攻击

[发明专利]一种永磁同步电机二阶互补滑模速度控制方法-CN201710888028.7有效
发明人：黄宴委;谢雨晴;陈少斌;黄文超 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机二阶互补滑模速度控制方法。首先，建立永磁同步电机数学模型；其次，设计广义滑模面和补充滑模面，构成一对互补滑模面；然后设计二阶互补滑模控制律；最后，利用二阶互补滑模控制律，消除滑模控制中存在的抖振现象。本发明有如下两个特点：第一，利用二阶滑模控制和互补滑模控制方式的优点，综合设计二阶互补滑模控制方法；第二，设计二阶互补滑模控制律，控制量的一阶导数中含有不连续切换逻辑，控制量本身是不连续切换逻辑的积分，
一种永磁同步电机互补速度控制方法

[发明专利]具有边模抑制的半导体激光器-CN200580021415.6无效
发明人：理查德·P·拉特斯基;阿诗士·K·维玛;拉斯·恩 -专利权人：菲尼萨公司
申请日： 2005-06-30 - 公布日： 2007-11-21 - 主分类号： H01S3/098 文献下载
摘要：本发明公开了一种从半导体激光器中去除光学模的系统和方法。该半导体激光器中包括波导层，该波导层通常在有源区域之下排列。将波导层配置为与二阶模的相位相匹配。波导层基本上不与激光器的基光学模匹配。通过匹配二阶模的相位，减小了二阶模的局限并且二阶模与波导层强烈耦合。基模的光学局限基本上没有减小。从而通过从有源区域去除二阶模而改善了边模抑制比。
具有抑制半导体激光器

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010693051.2有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制主要用于被控对象的二阶滑模控制。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法

[实用新型]肩章星徽三级组合模装配机-CN201620994405.6有效
发明人：吴鹏;张洪森;陶梦廷 -专利权人：际华三五二二装具饰品有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A44C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肩章星徽三级组合模装配机，主要由底板、导柱压板、下垫板、导套压板、导套、导柱、二阶弹簧、限位螺丝、三阶弹簧、限位螺丝、顶板、气缸、连接柄、三阶垫板、三阶压板、三阶压芯、二阶垫板、二阶压板、一阶垫板、二阶压芯、一阶压块、侧板组成。二阶压芯穿过一阶压板和一阶垫板后和二阶压板连接，三阶压芯穿过一阶压板、一阶垫板、二阶压板、二阶垫板和三阶压板连接，二阶弹簧通过限位螺丝固装在一阶垫板和二阶垫板之间，三阶弹簧通过限位螺丝固装在二阶垫板和三阶垫板之间，气缸通过连接柄和三阶垫板固装。本实用新型模拟人工动作采用三级顺序动作嵌套组合模分别实现肩章、星徽定位压紧、掰丝和冲铆。
肩章三级组合装配

[发明专利]一种PVC聚合釜温度多模型离散二阶滑膜控制方法-CN201510737951.1在审
发明人：高淑芝;吴晓峰;蔡庆春;张萌;崔权;于利民 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种PVC聚合釜温度多模型离散二阶滑膜控制方法，涉及一种PVC聚合釜温度控制方法，该方法针对聚氯乙烯聚合过程温度具有高度非线性和时变性等特点，提出了基于分段仿射建模的多模型二阶离散滑模控制算法研究。首先，采用分段仿射建模方法建立聚合温度模型，并将其转化成离散状态模型；其次，进行多模型离散二阶滑模控制算法研究；最后，在聚合温度的仿真研究中，通过加入阶跃信号，脉冲信号以及随机信号进行对比表明，二阶离散滑模控制算法要优于传统PID算法，而多模型二阶离散滑模算法控制效果要优于二阶离散滑模控制算法。
一种 pvc 聚合温度模型离散二阶滑膜控制方法

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010692622.0有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，它属于滑模控制技术领域。本发明解决了目前的二阶滑模控制策略只能使被控对象的状态渐进稳定到平衡点，不能在有限时间内收敛的问题。基于本发明设计的滑模面可以设计得到全局非奇异的二阶对数双曲正切滑模控制策略，且采用本发明设计的二阶对数双曲正切滑模控制策略能够使系统状态在有限时间内收敛到平衡点附近的微小邻域内，采用本发明方法可以将有限时间控制性能由一阶滑模扩展至二阶滑模本发明可以应用于滑模控制技术领域。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法

[实用新型]多通道开关装置-CN202320170892.4有效
发明人：徐志旭;林文正 -专利权人：拓纬实业股份有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H03K17/94 文献下载
摘要：多通道开关装置包括第一阶开关电路、至少一个第二阶开关电路以及多个第三阶开关电路。第一阶开关电路包括第一共模节点、第一输入输出端以及至少一个第一阶连接端。第二阶开关电路包括第二共模节点、第二阶传输端以及多个第二阶连接端。第三阶开关电路各包括第三共模节点、第三阶传输端、参考端以及第二输入输出端。第一输入输出端以及所述至少一个第一阶连接端的其中二者透过第一共模节点进行连接。第二阶传输端以及所述多个第二阶连接端的其中二者透过第二共模节点进行连接。第三阶传输端、参考端以及第二输入输出端的其中二者透过第三共模节点进行连接。
通道开关装置

[发明专利]一种基于二阶滑模控制的气垫船路径跟踪控制方法-CN201710717234.1有效
发明人：王元慧;佟海艳;付明玉;王成龙;葛然;李子宜;佘文超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶滑模控制的气垫船路径跟踪控制方法，属于路径跟踪控制技术领域，尤其涉及二阶滑模控制方法在气垫船路径跟踪上的应用。一种基于二阶滑模控制的气垫船路径跟踪控制方法，首先建立气垫船运动三自由度数学模型；然后通过二阶滑模点对点位置控制器计算纵倾力；其次通过二阶滑模艏向控制器计算艏向力矩；最后将纵倾力矩与艏向力矩用于气垫船路径跟踪控制本发明将二阶滑模控制方法运用到气垫船路径跟踪控制中，主要解决了气垫船模型高度非线性和不确定性，以及易受外界环境干扰等问题。
一种基于二阶滑模控制气垫船路径跟踪方法

[实用新型]一种钻铤过线孔用钻模-CN201920606801.0有效
发明人：孙连奎;黄迁 -专利权人：宜昌宇能精密科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B23B47/28 文献下载
摘要：本实用新型公开一种钻铤过线孔用钻模，用于装配在钻铤钻铤内部辅助钻过线孔，所述钻铤钻铤具有依次设置的一阶内孔和二阶内孔，一阶内孔直径大于二阶内孔，过线孔位于一阶内孔和二阶内孔的台阶面上，所述钻模具有圆柱形的钻模主体，钻模主体长度与一阶内孔长度相应，外径与钻铤一阶内孔内径间隙配合，钻模主体中轴线一侧设置有与钻铤中轴线平行设置且贯穿整个钻铤的定位孔，定位孔设置定位销，钻模主体远离二阶内孔的端面上定位孔圆心与钻模主体端面圆心的连线上设置有模孔，所述模孔贯穿整个钻铤倾斜设置，倾斜度与过线孔倾斜度相同，靠近二阶内孔的位置远离钻模主体中轴线。
钻铤钻模主体二阶内孔内孔一阶过线孔定位孔中轴线倾斜度本实用新型钻头模孔钻模圆心端面圆心精准定位内径间隙平行设置倾斜设置位置远离依次设置定位销抖动贯穿折断连线装配配合

[发明专利]一种Buck DC-DC变换器固定频率的二阶滑模控制系统及控制方法-CN201810553724.7有效
发明人：凌睿;鲍玲玲;邓策亮;胡青;王殿;何欣驰;刘姝;胡睿;冯洋飞 -专利权人：重庆大学;重庆工业职业技术学院
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本发明提供了一种Buck DC‑DC变换器固定频率的二阶滑模控制系统及控制方法，包括：电压输入端分别连接同步Buck DC‑DC变换器输入端和二阶滑模控制器输入端，同步Buck DC‑DC变换器输出端分别连接电压输出端和二阶滑模控制器参考电压信号比较输入端，二阶滑模控制器开关信号输出端分别连接频率转换器信号输入端和同步Buck DC‑DC变换器开关信号输入端，频率转换器信号输出端连接频率控制器信号比较输入端，参考频率信号输入端也连接频率控制器信号比较输入端，频率控制器信号输出端连接二阶滑模控制器频率控制信号接收端。通过频率控制器对二阶滑模控制器中的磁滞参数δ进行实时调整控制，实现了稳定频率的技术效果。
二阶输入端滑模控制器频率控制器频率转换器信号输出端固定频率滑模控制信号比较开关信号输出端开关信号输入端参考电压信号参考频率信号频率控制信号电压输出端电压输入端信号输入端技术效果实时调整稳定频率接收端输出端磁滞

[实用新型]半导体塑封模具的排气结构-CN201820142291.1有效
发明人：陈秋凤;王钧华;刘鞠华 -专利权人：上海泰睿思微电子有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B29C45/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种半导体塑封模具的排气结构，所述塑封模具包括上模块及下模块，所述下模块的下模穴是自底部朝向顶部扩张的阶梯式凹槽，所述下模穴成形有第一阶槽及第二阶槽，所述第一阶槽具有所述下模穴的底面以及围设于所述底面周侧的第一阶立面界定形成，所述第二阶槽具有围设于所述第一阶立面周侧的第二阶平面以及第二阶立面界定形成；所述第二阶平面上沿注塑方向间隔设有若干排气槽，所述排气槽与模具型腔的排气口连通。借此，解决了现有塑封模具因真空孔道及下模穴结构导致的料片凸起以及真空模维护不易等技术问题，本实用新型的塑封模具有效实现了现有真空模应有的使料片平贴功能外，同时避免了真空孔受堵塞导致的生产质量问题。
下模穴阶槽塑封模具立面半导体塑封本实用新型排气结构阶平面排气槽下模块真空模底面界定料片围设模具阶梯式凹槽模具型腔有效实现真空孔道质量问题注塑方向排气口上模块真空孔成形平贴凸起连通堵塞维护生产

[发明专利]一种随机快速光滑二阶滑模末制导方法-CN201610751045.1有效
发明人：方洋旺;杨鹏飞;伍有利;张丹旭;彭维仕 -专利权人：方洋旺
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及武器系统与运用工程技术领域，公开了一种随机快速光滑二阶滑模末制导方法，包括步骤：1、建立随机不确定制导模型；2、随机快速光滑二阶滑模控制律；3、将随机快速光滑二阶滑模控制律应用于随机不确定制导模型得到有限时间收敛的随机快速光滑二阶滑模制导律本发明的有益效果为：所提出的随机快速光滑二阶滑模制导律滑模变量收敛速度明显优于非有限时间制导律；考虑了目标的随机机动，相比于确定的快速光滑二阶滑模方法，脱靶量更小；所提出的制导律能够抑制制导中段控制量的大幅抖振
一种随机快速光滑二阶滑模末制导方法

[发明专利]一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法-CN201710900012.3有效
发明人：袁源;王铮;朱战霞;孙冲;陈诗瑜 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动学动力学模型，水下机器人运动学动力学模型和期望模块共同控制二阶滑模控制器。克服了水下复杂环境产生的外部扰动和水下机器人在工作过程中产生的不确定性；并且提供了一种多变量二阶滑模运动控制律，通过为二阶滑模的控制增益设计自适应律，能够实现有限时间控制，同时避免传统方法带来的抖振现象，并且针对多执行机构共同工作的情形，基于二次型函数完成最优控制分配。
一种执行水下机器人自适应运动控制装置及其方法

[发明专利]三电平DC‑DCbuck变换器的二阶滑模控制器及飞跨电容电压平衡方法-CN201510293933.9有效
发明人：凌睿;舒志辉;朱哲人;王理智;严小东;黄雪莉;余大侠;刘辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种三电平DC‑DC buck变换器的二阶滑模控制器及飞跨电容电压平衡方法，其特征在于，包括如下步骤S1，建立二阶滑模控制方法有限状态机控制器，将计算得到的临界切换系数βmin代入二阶滑模控制器；S2，二阶滑模控制器对飞跨电容电压进行平衡控制，并求出不增加开关管开关损耗的负载电流的范围。本发明提出的新颖的二阶滑模控制方法的有限状态机控制器结构。文中利用的二阶滑模控制方法，不必检测电流，且具有启动过程无超调、动态响应速度快和抗扰动性强的特点。
电平 dc buck 变换器二阶滑模控制器飞跨电容电压平衡方法

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