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[发明专利]一种虚实融合操控的数据驱动与机理混合建模与控制方法-CN202211663067.4在审
发明人：马志强;段晓龙;刘习尧;董瀚林;刘正雄;黄攀峰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚实融合操控的数据驱动与机理混合建模与控制方法，该方法面向基于虚拟仿真的机器人遥操作过程，预测模型生成根据采集机器人历史运动数据，采用数据驱动方法计算出机器人精准的预测状态向量，通过数字化人机交互过程，形成稳定的预测操控指令，继而驱动现场模型开展实际任务作业；同时现场模型，将机器人的现场信息反馈给虚拟模型进行修正，并保证双边一致。本发明的优势在于相比传统的双边遥操作过程，操作人员不会受到现场模型直接反馈的力矩影响，通过虚拟仿真场景进行现场的理解，同时具有快速响应的特点，还能够通过设计预测和虚拟模型的更新效率，控制交互频率，降低系统的功耗。
一种虚实融合操控数据驱动机理混合建模控制方法

[实用新型]一种智能提示装置-CN202120657986.5有效
发明人： 董瀚林 -专利权人：广州黑甲科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能提示装置，包括控制主板、距离探测器、振动器以及显示面板；通过所述距离探测器获得使用者与前方障碍或行人之间的距离L并将所述距离L传送至控制主板；控制主板在所述距离L在小于预设值L0时向振动器发送避障信号，所述振动器在接收到控制主板发出的避障信号时通电振动以提醒使用者；所述显示面板与所述控制主板电连接以显示文字信息。设置的距离探测器能够实时探测使用者前方的障碍，振动器在使用者与障碍发生碰撞之前能够振动提示使用者，辅助使用者绕开障碍，保证了使用者的出行安全。
一种智能提示装置

[实用新型]盲人导航避障背包-CN202120668730.4有效
发明人： 董瀚林 -专利权人：广州黑甲科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了盲人导航避障背包，包括背包本体，所述背包本体的背部设置有背带，还包括控制主板、距离探测器、振动器、显示面板以及动作开关，所述控制主板固定设置于所述背包本体上；所述距离探测器固定设置于所述背带上且朝向正前方，通过所述距离探测器获得使用者与前方障碍或行人之间的距离L，并将所述距离L传送至控制主板；所述显示面板与所述控制主板电连接以显示文字信息；所述动作开关设置于背带与背包本体的连接部位。设置的距离探测器能够提前感知前方的障碍物或行人，使用者能够在碰撞到障碍物或者行人之前收到振动器发出的振动提示，进而能够辅助使用者绕开障碍物或行人，提高了具有视力障碍的使用者出行的安全性。
盲人导航背包

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010693051.2有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，属于自动化控制领域。本发明是为了解决目前存在的二阶滑模控制无法基于终端滑模面和非奇异终端滑模面进行设计问题。本发明针对被控对象建立含有不确定性的非线性二阶系统，并设计对数双曲正切终端滑模面为基于滑模面设计二阶对数双曲正切滑模控制策略并进行控制。主要用于被控对象的二阶滑模控制。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法

[发明专利]一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法-CN202010692622.0有效
发明人：杨学博;董瀚林;郑晓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间收敛的二阶滑模控制方法，它属于滑模控制技术领域。本发明解决了目前的二阶滑模控制策略只能使被控对象的状态渐进稳定到平衡点，不能在有限时间内收敛的问题。基于本发明设计的滑模面可以设计得到全局非奇异的二阶对数双曲正切滑模控制策略，且采用本发明设计的二阶对数双曲正切滑模控制策略能够使系统状态在有限时间内收敛到平衡点附近的微小邻域内，采用本发明方法可以将有限时间控制性能由一阶滑模扩展至二阶滑模。本发明可以应用于滑模控制技术领域。
一种有限时间收敛二阶滑模控制方法

[发明专利]一种基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法-CN201711342106.X有效
发明人：孙光辉;邵翔宇;李晓磊;匡治安;吴承钰;董瀚林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法，本发明涉及基于置信域算法的多维空间轮廓误差估计方法。本发明为了解决现有多维空间轮廓误差补偿控制精度低及收敛性受初值影响大的缺点。本发明方法在每次迭代时求取当前迭代点的邻域作为迭代域，并在此邻域得到试探迭代步长，定义评价函数决定该步长的取舍及下一次迭代置信域范围，若该步长满足评价函数要求，则更新当前迭代状态并保持或扩大置信域，否则保持原迭代状态并减小置信域，直至精度满足要求或者迭代次数到达上限时停止迭代。相比于采用牛顿法，本发明方法保证了总体收敛性，减少了导数的求取。本发明用于轮廓跟踪及精密加工技术领域。
一种基于置信算法多维空间轮廓误差估计方法

[发明专利]一种用于高速贴片机图像检测系统的反光镜位置控制装置-CN201611099888.4有效
发明人：高会军;董瀚林;孙光辉;李政锴;张皓然;许林杨;马志强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： H05K13/08 文献下载
摘要：一种用于高速贴片机图像检测系统的反光镜位置控制装置，属于的高速贴片机的光路控制领域。解决了采用凸轮驱动反光镜动作，凸轮寿命短、成本高，限制贴装速度进一步提高，不适用于光路控制的问题。电机的输出轴与1号带轮的转轴转动连接，1号带轮通过皮带带动2号带轮转动，2号带轮的框架与1号曲柄相交的位置固定连接，1号曲柄的自由端与1号连杆的一端铰接，1号连杆的另一端与1号摇杆的自由端铰接，1号曲柄通过连接杆与2号曲柄固定连接，2号曲柄的自由端与2号连杆的一端铰接，2号连杆的另一端与2号摇杆的自由端铰接，1号连杆和2号连杆之间固定有反光镜。点M为于A₁A₂的垂直平分线上。本发明适用于高速贴片机图像检测系统。
一种用于高速贴片机图像检测系统反光镜位置控制装置

[实用新型]用于调节实物投影仪摄像头角度的设备-CN201420227542.8有效
发明人： 董瀚林;魏昱洲;刘晓红;黄海凤 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2014-05-06 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：一种用于调节实物投影仪摄像头角度的设备，其组成是：夹具的夹持腔用于夹持实物投影仪的臂杆顶端，夹持腔上方的夹具根部固定舵机，舵机转轴连接主动齿轮，主动齿轮与下方的从动齿轮啮合，从动齿轮的轴心孔的左半部套合在Z型杆的右下端，Z型杆的左上端与滑轨右侧固接；从动齿轮的轴心孔的右半部与短横杆左端部固接，短横杆右端部与竖杆中部固接；实物投影仪的摄像头与臂杆间的铰轴的中心线和Z型杆右下端的轴线重合；竖杆上端部与滑块底部固接，下端部固接配重；滑块的水平通孔套合在水平横杆上，水平横杆的左端部与固定框固接，固定框套合在摄像头上，且固定框上设有顶紧摄像头的螺栓；舵机的转角信号输入端与舵机控制器的转角信号输出端相连。
用于调节实物投影仪摄像头角度设备

[发明专利]一种用于调节实物投影仪摄像头角度的装置-CN201410187449.3有效
发明人： 董瀚林;魏昱洲;刘晓红;黄海凤 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2014-05-06 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：一种用于调节实物投影仪摄像头角度的装置，其组成是：夹具的夹持腔用于夹持实物投影仪的臂杆顶端，夹持腔上方的夹具根部固定舵机，舵机转轴连接主动齿轮，主动齿轮与下方的从动齿轮啮合，从动齿轮的轴心孔的左半部套合在Z型杆的右下端，Z型杆的左上端与滑轨右侧固接；从动齿轮的轴心孔的右半部与短横杆左端部固接，短横杆右端部与竖杆中部固接；实物投影仪的摄像头与臂杆间的铰轴的中心线和Z型杆右下端的轴线重合；竖杆上端部与滑块底部固接，下端部固接配重；滑块的水平通孔套合在水平横杆上，水平横杆的左端部与固定框固接，固定框套合在摄像头上，且固定框上设有顶紧摄像头的螺栓；舵机的转角信号输入端与舵机控制器的转角信号输出端相连。
一种用于调节实物投影仪摄像头角度装置

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