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[发明专利]一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人-CN201811385605.1在审
发明人：王曼;马宏伟;邓君 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，包括主躯干和探测箱，所述主躯干的两侧设置有行动探测肢，且行动探测肢的上端远离主躯干中心线的一侧安置有出气阀，所述探测箱镶嵌于主躯干的上端，所述行动探测肢远离主躯干中心线的一端连接有端头，本发明的有益效果是：通过主躯干与行动探测肢通过第一进气阀相连接，这样两者之间的进气和放气状态都互不干扰，且主躯干能够通过连接主阀和第三进气管来进行进气和放气，当前端的救援环境苛刻，缝隙较小时，可通过放气来减小主躯干的高度，当有物体被异物压住时，可以通过进气来时主躯干膨胀，利用主躯干将异物顶起，从而对被压住的物体进行施救。
主躯干探测进气软体地震救灾上端探测箱异物放气压住机器人技术领域穿过放气状态互不干扰两侧设置人本发明一端连接出气阀进气阀进气管端头减小主阀机器人镶嵌救援膨胀安置

[实用新型]一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人-CN201821912125.1有效
发明人：王曼;马宏伟;邓君 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种地震救灾中可穿过缝隙进行探测的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，包括主躯干和探测箱，所述主躯干的两侧设置有行动探测肢，且行动探测肢的上端远离主躯干中心线的一侧安置有出气阀，所述探测箱镶嵌于主躯干的上端，所述行动探测肢远离主躯干中心线的一端连接有端头，本实用新型的有益效果是：通过主躯干与行动探测肢通过第一进气阀相连接，这样两者之间的进气和放气状态都互不干扰，且主躯干能够通过连接主阀和第三进气管来进行进气和放气，当前端的救援环境苛刻，缝隙较小时，可通过放气来减小主躯干的高度，当有物体被异物压住时，可以通过进气来时主躯干膨胀，利用主躯干将异物顶起，从而对被压住的物体进行施救。
主躯干探测进气软体地震救灾上端探测箱异物放气压住机器人技术领域本实用新型穿过放气状态互不干扰两侧设置一端连接出气阀进气阀进气管端头减小主阀机器人镶嵌救援膨胀安置

[实用新型]仿生充气可展开结构-CN201521083637.8有效
发明人：刘金国;陈科利;陈航;张鑫;白思航 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生充气可展开结构，躯干气室容置于中央躯干内，上方设有安装在中央躯干顶部的躯干端盖，中央躯干上密封连接有与躯干气室相连通的主充气口，主充气口上安装有充气开关阀，主充气口两侧的中央躯干上各密封连接有多个与躯干气室相连通的支路充气口；每侧的翅膜组包括翅膜及嵌于翅膜内的主充气翅脉和充气直线主翅脉，每侧的主充气翅脉与同侧的支路充气口相连通，每侧的充气直线主翅脉位于主充气翅脉内，一端与主充气翅脉相连通，另一端与同侧的支路充气口相连通；主充气翅脉及充气直线主翅脉均嵌入在翅膜内
仿生充气展开结构

[实用新型]一种可变形成汽车的机器人玩具-CN202222157863.2有效
发明人：蔡俊铭 -专利权人：广东易腾动漫文化有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及变形玩具领域，特别涉及公开一种可变形成汽车的机器人玩具，包括可互为变形转换的人形态与车形态，所述车形态包括可相对转动连接的前车身与后车身；前车身，其包括主躯干和设置于主躯干上的车身外壳，在主躯干两侧对称转动设有手部组件，所述手部组件可相对主躯干翻转并外凸车身外壳一侧或相对主躯干翻折并聚拢于车身外壳一侧；后车身，其包括对称转动设置于主躯干两侧的腿部组件；两腿部组件可相对主躯干聚拢并翻折固定或分别向远离主躯干方向呈张开站立姿态
一种可变形成汽车机器人玩具

[发明专利]一种内层可充气保温性羽绒服-CN201710487200.8在审
发明人：顾明东;顾运辉 -专利权人：六安同辉智能科技有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： A41D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内层可充气保温性羽绒服，包括进气阀、排气阀、主躯干、连通阀和内胆,所述进气阀设置在主躯干顶部的衣领左侧，且进气阀固定在面层上，所述衣领与主躯干连接处后方缝制有衣帽，且衣领与主躯干连接处的面层上固定有连通阀，所述主躯干左右两侧对称设置有衣袖，所述衣袖底部连接有弹性袖口，所述主躯干底部左右两侧对称设置有排气阀，所述主躯干、衣帽和衣袖均由面层、内胆和里层组成，所述内胆设置在面层与里层之间，所述面层、内胆和里层通过绗缝线固定
一种内层充气保温羽绒服

[实用新型]一种内层可充气保温性羽绒服-CN201720740245.7有效
发明人：顾明东;顾运辉 -专利权人：六安同辉智能科技有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： A41D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内层可充气保温性羽绒服，包括进气阀、排气阀、主躯干、连通阀和内胆,所述进气阀设置在主躯干顶部的衣领左侧，且进气阀固定在面层上，所述衣领与主躯干连接处后方缝制有衣帽，且衣领与主躯干连接处的面层上固定有连通阀，所述主躯干左右两侧对称设置有衣袖，所述衣袖底部连接有弹性袖口，所述主躯干底部左右两侧对称设置有排气阀，所述主躯干、衣帽和衣袖均由面层、内胆和里层组成，所述内胆设置在面层与里层之间，所述面层、内胆和里层通过绗缝线固定
一种内层充气保温羽绒服

[实用新型]一种全拟态仿形机器人-CN201721799916.3有效
发明人：刘晓秋;温雷华;刘帅;高泽飞;刘宇;孟岩;邓霄;巩正红 -专利权人：青岛中科慧聚文化创意有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人结构领域，旨在解决现有的机器人无法对具有变化工况和不定性的情景作出随动和作业的问题，提供一种全拟态仿形机器人，其包括头部集成体、连接于头部集成体的主躯干、连接于主躯干的驱动模组。驱动模组被构造成用于撑起主躯干，并带动主躯干移动。主躯干为由多节构成节段依次铰接连接形成的链式结构，且铰接轴沿竖向，各个构成节段能够相对横向转动。驱动模组包括前驱动模组、后驱动模组。前驱动模组和后驱动模组均包括两个分别连接于主躯干两侧的爬行足驱动组件。四个爬行足驱动组件配合驱动主躯干移动。本实用新型的有益效果是自由度高，能够对具有变化工况和不定性的情景作出随动和作业。
主躯干模组驱动模组驱动组件后驱动集成体爬行足前驱动仿形节段随动机器人本实用新型机器人结构横向转动铰接连接链式结构铰接轴情景移动撑起多节竖向驱动配合

[实用新型]攀爬架-CN201621227344.7有效
发明人：韩英方 -专利权人：徐州美瑞斯旅游文化发展有限公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A63B9/00 文献下载
摘要：包括主躯干，固定在主躯干前端的颈部、头部和多根固定在主躯干下的与地面固定的支腿；其特征在于：所述主躯干两侧各连接有一个攀爬网，攀爬网下端连接有固定在地面上的定位销；所述主躯干后端连接有两根相对布置的支杆；在所述颈部与两根支杆，以及两根支杆之间各连接有一条拉绳，三条所述拉绳呈三角形；所述主躯干的前方设有一个固定在地面上的连接杆，在连接杆靠下位置与主躯干前端之间连接有绳索，在连接杆靠上位置与颈部之间连接有另一拉绳
攀爬

[发明专利]基于张拉结构的仿蛇软体机器人-CN202111163977.1有效
发明人：尹忠俊;李明各;王志洁;黄小明 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于张拉结构的仿蛇软体机器人，其包括主体部、牵引驱动组件、环形鳞片和电控系统，主体部中的主躯干由柔性躯干和内嵌于柔性躯干的压缩弹簧组成，且主躯干的两端分别设有第一圆盘和第二圆盘，牵引驱动组件设于主躯干中，且主躯干与牵引驱动组件中的第一牵引绳及第二牵引绳组成张拉结构，具有不同摩擦系数的环形鳞片均布设于主体部上，电控系统设于主体部中。本发明采用压缩弹簧与柔性躯干作为软体机器人的躯体，并通过减速电机驱动由主躯干与牵引绳组成的张拉结构，带动软体机器人进行往复伸缩运动，同时在主体部外侧设有环形鳞片，通过模拟蛇类各向异性的皮肤，继而实现软体机器人直线前进及方向偏转运动
基于结构软体机器人

[实用新型]动物骨架模型-CN200520200421.5无效
发明人：洪文适 -专利权人：厦门晶中宝工艺美术有限公司
申请日： 2005-06-10 - 公布日： 2006-05-03 - 主分类号： G09B23/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种动物骨架模型，其特征在于：包括动物主躯干、联接于主躯干头部的头骨架、联接于主躯干两侧的前后两对腿骨和联接于主躯干尾部的尾骨，各联接部件之间为可拆联接。
动物骨架模型

[发明专利]混联式五自由度焊接机器人-CN201910277305.X有效
发明人：高洪;王亚军;叶凯强;高吟;李静;朱家旺;张宇华;陆洁;齐国良;王永强;孙孟洋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联式五自由度焊接机器人，包括执行头、底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构
混联式五自由度焊接机器人

[发明专利]一种模块化农田灭火装置-CN202110995376.0有效
发明人：王旭鹏;赵嘉鑫;周雅雯;刘华宇;宣怡潇;赵朵朵;李明阳 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化农田灭火装置，包括主躯干，主躯干顶部横截面设置过滤层，过滤层下面设置储水池，储水池位于主躯干内部，主躯干侧面均匀布置太阳能板光伏矩阵，主躯干侧面均匀布置支干，支干嵌置烟雾传感器和矩阵喷雾喷头，烟雾传感器底侧装有灯带，储水池侧装有水泵，水泵用水管连接至喷雾喷头，主躯干底端通过悬臂卡接结构连接底座，底座内腔设置蓄电池。
一种模块化农田灭火装置

[实用新型]狮子橡皮-CN201220262210.4有效
发明人：黄道炼 -专利权人：温州太阳文具用品有限公司
申请日： 2012-05-23 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B43L19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种狮子橡皮，狮子橡皮包括由橡皮制成的狮子的主躯干、头部、毛发部和身躯，所述主躯干的左端形成一连接杆，主躯干的右端形成狮子脸部的轮廓，所述头部适配套设在主躯干的右端上，并构成完整的狮子头部外形，身躯上设置有一安装孔，毛发部设置有与身躯上的安装孔相同大小的通孔，身躯与毛发部通过安装孔、通孔与主躯干左端的连接杆构成固定连接，主躯干、头部、毛发部与身躯固定连接后构成一狮子的外形，狮子橡皮不仅可以擦拭铅笔痕迹
狮子橡皮

[实用新型]一种可形变玩具-CN202020318166.9有效
发明人：张佩珊 -专利权人：中山市铭凌玩具制品有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A63H33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种可形变玩具，其特征在于，所述可形变玩具具有第一形态和第二形态，所述可形变玩具包括：主躯干、转动设置于主躯干前侧的第一拼接块、转动设置于主躯干后侧的第二拼接块以及分别对称转动设置于主躯干左右两侧的第三拼接块与第四拼接块；所述可形变玩具处于所述第一形态时，所述第一拼接块、第二拼接块、第三拼接块与第四拼接块分别向靠近主躯干的中心转动聚拢拼接呈类“蛋”状，当所述可形变玩具从所述第一形态变形为所述第二形态，所述第一拼接块、第二拼接块、第三拼接块与第四拼接块分别向远离主躯干的中心转动呈展开状态。
一种形变玩具

[实用新型]一种圣虎金刚变形玩具-CN202123167148.9有效
发明人：朱晓兵;高文宇;汤远铭;肖贵云;吴昊锋;周曦;杨妙芸;张佳威 -专利权人：广州达力动漫有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A63H3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种圣虎金刚变形玩具，涉及变形玩具技术领域，包括主躯干体，所述主躯干体的前端两侧转动连接有前肢体，所述前肢体上转动设置有前轮，所述主躯干体的后端两侧转动连接有后肢体，所述后肢体上转动连接有后轮，所述主躯干体的尾端设置有尾巴，当转动所述前肢体以及后肢体令所述主躯干体处于低位时呈现战车形态，当转动所述前肢体以及后肢体令所述主躯干体处于高位时呈现老虎形态。
一种金刚变形玩具

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