[发明专利]一种基于数据驱动滑模的多无人水面艇协同路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202310972884.6 | 申请日： | 2023-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN116931578A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 翁永鹏;张秋霞;程金瑶;陈泓冶;代子杰 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 高意;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于数据驱动滑模的多无人水面艇协同路径跟踪方法。本发明方法，包括：建立无人水面艇三自由度模型；设计目标无人水面艇的制导律；构建数据驱动滑膜控制器；设计纵向速度控制器；设计艏向控制器。本发明的技术方案解决了现有技术中无人水面艇模型参数难以获取、难以精确建模的问题，本发明通过自适应更新路径参数、结合LOS制导律和分布式协同控制策略，并采用数据驱动滑模控制器，实现了对多无人水面艇系统的协同路径跟踪。本发明具有通信负荷小、故障容错性强、对扰动有鲁棒性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 驱动 无人 水面 协同 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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