[发明专利]变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪

摘要

本申请公开了一种变构装置、软体机器人泵和软体机器人夹爪，该变构装置包括柔性壁和多个硬质件，柔性壁围合以形成柔性腔体。硬质件与柔性壁贴合，用以在柔性壁与硬质件贴合的位置形成驱动区域。相邻的硬质件之间具有间隙，以使柔性壁位于间隙的部分形成折痕结构。多个硬质件能够在外力作用下相互远离和围绕折痕结构伸展，以带动柔性腔体膨胀。且多个硬质件能够在外力作用下相互靠近和围绕折痕结构折叠，以带动柔性腔体收缩。由于在柔性壁与硬质件贴合的位置形成了硬质的驱动区域，从而有利于降低柔性腔体膨胀时的无序性。同时也便于对变构装置的硬质件施加作用力，进而为实现对变构装置的编程控制提供了更优的硬件基础。