[发明专利]一种多传感器融合的多目标跟踪方法及对应的系统在审
| 申请号： | 202310206949.6 | 申请日： | 2023-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN116430375A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王军德;乔小丹 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S7/41 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 范三霞 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多传感器融合的多目标跟踪方法及对应的系统，方法包括：分别获取车载相机和超声波雷达检测的同帧的障碍物目标信息，并进行融合处理，构成当前帧的目标检测集合；基于加权二分图匹配KM算法将目标检测集合中的每一个检测目标与目标跟踪器列表中的跟踪目标进行匹配，得到每一个障碍物目标的最优估计位置，并对目标跟踪器列表中的障碍物目标进行更新。本发明在空域上，获取同帧多个传感器数据之间的内在联系和规律，剔除无用和错误的信息，保留正确和有用的成分；时域上，对多目标进行关联跟踪，实现跨帧跟踪目标并得到最优估计位置，解决障碍物输出精度低及鲁棒性差等问题，保障自动泊车系统的可靠性、安全性及实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 多目标 跟踪 方法 对应 系统 | ||
【主权项】：
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