[发明专利]一种具有舵机容错性能的船舶航向保持控制方法在审
| 申请号： | 202310051156.1 | 申请日： | 2023-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN115963839A | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 徐峰;冯城;周辰东;石冉 | 申请（专利权）人： | 宁波扇贝科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连大工智讯专利代理事务所(特殊普通合伙) 21244 | 代理人： | 徐淑东 |
| 地址： | 315001 浙江省宁波市高新*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及船舶航行技术领域，提供一种具有舵机容错性能的船舶航向保持控制方法，包括：通过采用非线性二阶Nomoto模型，引入舵机故障模型设计自适应律在线补偿偏置故障、失效故障引起的控制精度影响，并结合最小参数化方法，对繁重的神经网络权值横向压缩，仅需要设计两个自适应参数对故障参数和增益未知项在线补偿，能够有效地保障船舶自主航行安全；针对未知参数问题和海洋干扰问题，通过引入径向基神经网络(RadialBasis NeuralNetwork,RBF‑NN)，并利用反步法设计船舶航向保持控制器，最后通过利用李雅普诺夫直接法证明了所设计方法的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 舵机 容错 性能 船舶 航向 保持 控制 方法 | ||
【主权项】：
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