[发明专利]一种基于图像增强的水下SLAM优化方法在审
| 申请号： | 202210965506.0 | 申请日： | 2022-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN115439349A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 陈凯锐;黄沛昇;赖冠宇;杨嘉俊;蔡培周;周晓阳 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/20;G06V10/60;G06V10/74;G06V10/50 |
| 代理公司： | 广州高炬知识产权代理有限公司 44376 | 代理人： | 孙明科 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图像增强的水下SLAM优化方法，包括以下步骤：S1、根据光线的折射原理，得到修正后的特征点坐标；S2、在空域方面通过线性变换对水下机器人所获取的原始图像的每个像素点的灰度值进行处理；S3、在频域方面使用高通滤波器，设置适当的截止频率，只允许截止频率以上的信号通过；S4、引入陆上的暗原色去雾算法，控制去雾程度、最小透射率以及分块窗口区域的大小；S5、对S4处理后的图像进行传统视觉SALM中的特征提取，得到全局地图。本发明提高了水下获取的图像的清晰度，有利于提取更优的特征点，进而得到更加清晰的水下三维模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 图像 增强 水下 slam 优化 方法 | ||
【主权项】：
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