[发明专利]一种基于视觉机械臂抓取工件方法在审
| 申请号： | 202210922342.3 | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115319739A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 骆海涛;高鹏宇;孙嘉泽;曹轩;孔祥峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉机械臂抓取工件方法，包括以下步骤：步骤1、拍摄图像，输入YOLOV5网络进行目标识别，定位待抓取目标工件；步骤2、利用ggcnn2网络模型计算抓取点，输出目标工件的像素抓取信息；步骤3、根据像素抓取信息和手眼变换矩阵，计算机械臂末端的实际抓取位姿；步骤4、控制机械臂按照抓取位姿对目标工件进行抓取。本发明可以实现基于视觉的机械臂抓取工件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机械 抓取 工件 方法 | ||
【主权项】：
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