[发明专利]一种多地图切换SLAM建图方法在审
| 申请号： | 202210249229.3 | 申请日： | 2022-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN114612780A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 朱汇申;范琦涵;应竞帆;王春雷;门志平;马保平 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/80;G06K9/62;G06T3/40;G06T7/521;G06N3/04;G06N3/08;G06F16/583 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种多地图切换SLAM建图方法，该方法包括：基于激光点云扫描匹配算法，根据第一融合数据，对预先获取的多个子区域中每个子区域进行SLAM建图，得到第一地图；其中，第一地图为局部区域对应的地图，局部区域有多个；第一融合数据为多个传感器采集得到的每个子区域的二维激光雷达数据和每个子区域的三维点云数据进行融合得到；然后，根据多个第一地图之间的重叠区域对应的视觉图像，基于预设的图像匹配方法，对第一地图进行拼接，得到第二地图；最后，根据第二地图中各个位置与传感器采集的视觉图像之间的映射关系，基于深度神经网络模型，构建图像检索数据库，以在第二地图范围内对多个第一地图进行切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 切换 slam 方法 | ||
【主权项】：
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