[发明专利]一种6R机械臂3D打印逆运动学算法及系统在审
| 申请号： | 202210017869.1 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114683278A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 韩兴国;崔立秀;王斌武;裴占武;张莺 | 申请（专利权）人： | 桂林航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都鱼爪智云知识产权代理有限公司 51308 | 代理人： | 张丽 |
| 地址： | 541010 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种6R机械臂3D打印逆运动学算法及系统，涉及多自由度3D打印技术领域，包括：建立6R机械臂3D打印装置正运动学模型；建立基于动态模糊神经网络的预测模型；选取动态模糊神经网络的训练样本，动态模糊神经网络的样本输入为6R机械臂3D打印装置打印喷头的位姿变量，其期望输出为6R机械臂3D打印装置的关节变量；获取6R机械臂3D打印装置打印喷头的实际位姿，将实际位姿输入动态模糊神经网络的输入层，设置输出层满足的误差值，满足误差要求的动态模糊神经网络的输出层输出为6R机械臂3D打印装置的关节角度，从而完成6R机械臂3D打印逆运动学求解，该算法能够提高6R机械臂3D打印的打印精度和打印效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 打印 运动学 算法 系统 | ||
【主权项】：
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