[发明专利]一种用于工业机器人的碰撞避免运动规划方法在审
| 申请号： | 202180013897.X | 申请日： | 2021-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN115605328A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 王昌浩;林显仲;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;徐洲 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种使用最差状态搜索和优化的机器人碰撞避免运动规划技术。运动规划技术开始于障碍物、起始点和目标点以及可以稀疏地间隔开的初始的航路点集合的几何定义。给定诸如线性或样条之类的点间内插方法，连续轨迹可以被描述为航路点和弧长参数的函数。然后执行最差状态搜索，其考虑机器人的所有部分和工具，找到每对相邻航路点之间的具有到障碍物的距离的最差状态的位置。使用最差状态位置定义碰撞避免约束，然后执行航路点位置的优化以改进最差状态，直到所有碰撞被消除并且满足障碍物避免最小距离准则。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 工业 机器人 碰撞 避免 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于发那科株式会社，未经发那科株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202180013897.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
