[发明专利]一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质有效
申请号: | 202111631798.6 | 申请日: | 2021-12-28 |
公开(公告)号: | CN114415720B | 公开(公告)日: | 2023-10-24 |
发明(设计)人: | 刘益彰;葛利刚;陈春玉;熊友军 | 申请(专利权)人: | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 甘莹 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请适用于四旋翼无人机技术领域,提供一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质,方法包括:根据第k时刻的十二维控制状态量和第k时刻的四维控制输入量,获取第k+n时刻的十二维控制状态量;根据第k+n时刻的十二维控制状态量和第k+n时刻的十二维控制状态量的期望值,构建第k+n时刻的目标函数;基于非线性模型预测控制方法,对第k+n时刻的目标函数进行极小值求解,获取满足约束条件的第k+1时刻的四维控制输入量;根据第k+1时刻的四维控制输入量,对四旋翼无人机在第k+1时刻的六维位姿数据进行控制。本申请可以实现对四旋翼无人机系统的全局稳定控制,不再受限于平衡位置附近的稳定性,极大的提升了系统的全局稳定性。 | ||
搜索关键词: | 一种 四旋翼 无人机 控制 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】:
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