[发明专利]一种无人智能集群联合轨迹设计方法在审
申请号: | 202111345518.5 | 申请日: | 2021-11-15 |
公开(公告)号: | CN114035610A | 公开(公告)日: | 2022-02-11 |
发明(设计)人: | 胡钰林;吴鹏;江昊 | 申请(专利权)人: | 武汉大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人: | 许莲英 |
地址: | 430072 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明提出了一种无人智能集群联合轨迹设计方法。本发明通过k‑means分组方法获得每架无人机服务的用户集合;引入SHF结构重构无人机轨迹,并构建以无人机轨迹点为优化变量的联合轨迹优化问题;根据每架无人机服务用户集合,通过求解TSP问题获得每架无人机初始迭代轨迹;采用连续凸近似方法将优化问题转化为凸问题;步将每架无人机的初始迭代轨迹代入优化问题进行求解,获得集群联合最优轨迹。本方法能够显著减小无人集群的任务时间,从而降低能量消耗以及损坏的几率,并且由于方法的低复杂度,减轻了控制中心的计算压力和控制难度,具有极高的经济效益和广阔的应用前景。 | ||
搜索关键词: | 一种 无人 智能 集群 联合 轨迹 设计 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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