[发明专利]无人船避障方法及其系统在审
| 申请号： | 202111047594.8 | 申请日： | 2021-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN113625726A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 张相廷;宓超;陈坚 | 申请（专利权）人： | 一溪古（上海）人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 | 代理人： | 倪杨 |
| 地址： | 200080 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人船避障方法及其系统，该方案包括以下步骤：S000、采集雷达数据和超声波数据并解析；S010、判断无人船当前航向±30°内是否存在障碍物；S020、若是，则依据雷达数据和超声波数据计算该障碍物与无人船之间距离以及夹角方向；若距离小于安全距离，则所述无人船后退至安全距离外后执行S030步骤；若否，则执行S000步骤；S030、调整无人船向夹角绝对值增大方向旋转；S040、判断夹角绝对值是否大于30°；S050、若是，则控制无人船正常行驶执行S000步骤直至行驶至目标点；若否，则执行S030步骤。本申请具有避障效果好，而且能够在视野较差时仍就能够准确避障的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 船避障 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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