[发明专利]机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法有效
| 申请号： | 202110757256.7 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113359767B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 孙平;高雪峰;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 许宇来 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟踪误差的有界性为驱动条件，设计适应康复训练机器人结构慢变化的安全驱动跟踪控制器，实现系统的稳定性并将轨迹跟踪误差约束在指定范围内，避免机器人发生碰撞危险。基于STM32G4系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使机器人适应结构慢变化并帮助康复者跟踪医生指定的训练轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 结构 变化 轨迹 跟踪 误差 安全 驱动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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