[发明专利]一种基于扩张状态观测器的多指灵巧手导纳控制方法

摘要

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的多指灵巧手导纳控制方法，具体包括：将灵巧手连杆动力学和摩擦部分视为干扰，在灵巧手自由运动状态下，使用扩张状态观测器对干扰实时估计，进而建立灵巧手干扰模型查询表，得出灵巧手自由状态下不同速度和角度所对应的干扰力矩；对比灵巧手抓取物体时与自由运动时的干扰力矩差值，计算对应接触力矩；通过导纳控制动态调节力和位置动态关系，实现灵巧手稳定抓取物体。本发明提出的基于扩张状态观测器的多指灵巧手导纳控制方法无需力/传感器即可实现对外部接触力的精准检测，实时性好、灵敏度高、极大地降低了灵巧手的制造周期和成本。