[发明专利]一种无人艇多任务路径规划方法有效
| 申请号： | 202110681024.8 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113341992B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 徐雍;陈泽锐;饶红霞;鲁仁全;林明 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 刘羽波 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无人艇多任务路径规划方法，包括：输入无人艇所需经过任务点的坐标点，若所输入的坐标点的个数小于1，则对起点和终点进行路径规划，获得无人艇的单任务最优路径；若所输入的坐标点的个数大于1，则对各个任务点进行两两之间的最优路径规划，获取各个最优路径的代价值，将代价值作为输入值fitness生成Fitness矩阵，对输入的各个坐标和生成的Fitness矩阵进行规划，以获得各个任务点的最优路径顺序，结合各个任务点之间的最优路径，获得无人艇的多任务最优路径。不仅能够实现无人艇到达目标点的路径最优，且能够实现在出现多任务点时，在保证绕开障碍物的前提下，各点之间经过的局部路径最优，且无人艇在行驶完整条路径之后，能够达到全局的路径最优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 任务 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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