[发明专利]面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统在审
| 申请号： | 202110642486.9 | 申请日： | 2021-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN113269859A | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 杨明浩;孙杨昌;贾清玉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T15/04 | 分类号： | G06T15/04;G06T7/10;G06T7/13;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于视觉信息实时重建领域，具体涉及了一种面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统，旨在解决现有技术实时性低、对人工辅助标定依赖性大、对环境变化适应性低的问题。本发明包括：对执行器操作空间环境下获得的RGB图像物体轮廓进行分割；采用基于深度神经网络的投影方法，将在RGB和深度图像中的物体轮廓映射到执行器操作空间，采用距离限制的离群点消除策略减少重建误差；对RGB轮廓进行Delaunay三角形剖分，并根据RGB图像到执行器操作空间的映射关系按照三角形纹理贴图的方式将剖分后的图像的纹理贴到三维物体轮廓上，完成物体信息的重建。本发明不需要计算摄像机内外参，并且重建速度快、实时性强，无需人工辅助标定，对环境变化适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 执行 操作 空间 rgbd 视觉 实时 重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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