[发明专利]一种定位方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110632444.7 | 申请日： | 2021-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN113324542A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 王峰;马福强;王超;陈建楠 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备和存储介质，应用于电子设备，电子设备包括激光雷达，该方法包括：确定电子设备本体的初始位姿变化信息；根据激光雷达获取到的激光雷达数据，确定电子设备本体的测量位姿变化信息，并计算初始位姿变化信息和测量位姿变化信息的第一残差；根据激光雷达获取到的当前激光雷达数据和预设地图所包含的障碍物数据确定第二残差；根据第一残差和第二残差确定联合残差，并基于所述联合残差确定目标位姿。通过初始位姿变化信息和测量位姿变化信息确定的第一残差以及当前激光雷达数据和障碍物数据确定的第二残差构建联合残差，并通过联合残差确定目标位姿，实现电子设备的快速准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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