[发明专利]一种基于接近觉感知的机械臂避障方法

摘要

本发明公开一种基于接近觉感知的机械臂避障方法，采用接近传感器阵列感知障碍物空间信息，并假设障碍物表面光滑连续且封闭；将避障连杆使用圆柱形包围盒简化，并定义其在空间中运动的“方向”，一个控制周期内仅读取该“方向”上的传感器数据以确保实时性。通过相邻传感器的数据，将最近处的障碍物表面建立为一个顶角一定的圆锥，根据该点提出“安全平面”以代替障碍物。采用人工势场法规划机械臂避障路径，提出“绕行”策略使机械臂逃离人工势场法的局部最优陷阱。