[发明专利]一种超冗余机械臂路径规划方法有效
| 申请号： | 202110593223.3 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113459086B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 贾龙飞;黄玉平;傅捷;郑继贵;郭亚星;陈婷 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψ |
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| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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