[发明专利]仿人机器人平衡控制方法、装置和仿人机器人有效
| 申请号： | 202110592574.2 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113305844B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 谢岩;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张萌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种仿人机器人平衡控制方法、装置和仿人机器人，该方法包括：利用对应控制周期内反馈得到的机器人相关实际状态和规划的对应期望状态对不同分解任务模型进行求解，得到各个分解任务在对应控制周期的任务方程；基于各个任务方程对多任务误差优化函数进行最优求解，其中，多任务误差优化函数基于所有分解任务模型和权重构建且设有机器人在执行各个分解任务时需满足的约束条件；若在对应控制周期内求解出最优解，则根据最优解获得对应控制周期的关节控制指令，以控制对应关节执行任务。本申请的技术方案可以实现机器人在多任务执行的同时确保满足必要的约束，还综合考虑所有任务的误差以确保整体任务的执行，具有较高的鲁棒性等。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 平衡 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市优必选科技股份有限公司，未经深圳市优必选科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110592574.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
