[发明专利]一种双独立电驱动车辆显式模型预测路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202110568228.0 | 申请日： | 2021-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN113296515A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 胡宇辉;王克;徐书缘 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡风创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32461 | 代理人： | 单虎 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人车路径跟踪控制技术领域，具体地说，涉及一种双独立电驱动车辆显式模型预测路径跟踪方法。包括以下步骤：环境感知：对车辆附近的环境信息进行收集并处理；路径规划：对环境感知的信息和车辆本身的状态进行规划可行期望路径，并采用显式模型预测控制算法对双独立电驱动车辆进行路径跟踪控制；运动控制：对路径规划的信息进行接收，并结合车辆当前状态，计算控制指令；显式模型预测控制算法包括离线求解和在线查询，且离线求解和在线查询的算法均用于计算线性定常系统。本发明通过采用显式模型预测控制的算法对双独立电驱动车辆进行路径跟踪控制，降低采样周期时长，保证车辆及时反馈当前状态并下达控制指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 独立 驱动 车辆 模型 预测 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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