[发明专利]一种基于无线信号强度变化的多机器人路径冲突解决方法有效
| 申请号： | 202110521950.9 | 申请日： | 2021-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN113311831B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 鲍楠;樊娜;左加阔;胡晗 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱桢荣 |
| 地址： | 210046 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无线信号强度变化的多机器人路径冲突解决方法，各分布式机器人先不考虑与其他机器人冲突自主计算出行驶路径，之后在执行的过程中根据局部环境信息来调整各自的行驶路径。主要的解决冲突策略为双重优先级退避策略，第一阶段为静态阶段，其中为每个机器人分配了静态优先级退避时间，当机器人在通信控制区域的无线信号增强，此时触发第一层优先级退避算法，但当机器人由于第一层的退避时间过长，且接收信号强度值在通信稳定的情况下并未改变，会造成大量时间的浪费。为了改善这种情况，启动第二层优先级退避算法，各机器人第二层退避时间由第一层退避时间而定，减少了路口等待时间，提高仓储移动机器人效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无线 信号 强度 变化 机器人 路径 冲突 解决方法 | ||
【主权项】：
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