[发明专利]一种腿足式机器人的腿部动力系统机构及腿足式机器人在审
| 申请号： | 202110500781.0 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113147950A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 杨继伦;陈涛;晁祥珍;郭圳 | 申请（专利权）人： | 国铁工建（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京知了蝉专利代理事务所(普通合伙) 11959 | 代理人： | 孙东风;张金凤 |
| 地址： | 100012 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腿足式机器人的腿部动力系统机构及腿足式机器人，其中该系统机构包括髋关节动力单元、大腿动力单元、小腿动力单元和躯干单元。其中髋关节电机带动大腿连杆及小腿连杆在身体两侧一定范围内的摆动，大腿电机带动大腿连杆在身体前后一定范围内的摆动，小腿电机驱动均衡动力传动机构实现小腿连杆在身体前后一定范围内的摆动。本发明的一种腿足式机器人的腿部动力系统机构及腿足式机器人其腿部动力系统机构在运动过程中无奇异位置，实现动力系统的平稳均衡扭矩输出且精准可控、提升整体承载能力。并且提升腿足式机器人的腿部动力系统控制位置的精准性及轨迹运动的可靠性。具有良好的刚性、抗冲击能力、长寿命、易维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腿足式 机器人 腿部 动力 系统 机构 | ||
【主权项】：
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