[发明专利]一种路径规划方法有效
| 申请号： | 202110494874.7 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113110492B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 孙荣川;吴俊毅;郁树梅;陈国栋;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州见山知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32421 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径规划方法，其包括如下步骤：基于情景记忆模型，使用RatSLAM算法建立经验地图和相应的情景认知地图；通过Canny算子提取历史记忆图像中的道路边缘；将基于所述道路边缘从像素坐标系转换到世界坐标系下，根据所述道路边缘的斜率对连通性做初步判断；根据对潜在路径的持续观测，不断向所述潜在路径检测网络注入能量，以对道路连通性做进一步判断；将检测到的所述潜在路径与原有的所述情景认知地图融合，并对经验地图进行相应的更新；基于更新后的所述情景认知地图进行路径规划。本发明能够检测环境中潜在的安全路径，基于更新后的情景记忆模型规划出更优的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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