[发明专利]一种车辆与障碍物相对位置自动获取方法有效
| 申请号： | 202110487005.1 | 申请日： | 2021-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN113096187B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 周奎;丁松;付勇智;张友兵;杨亚会;张宇丰;刘瀚文;赵毅 | 申请（专利权）人： | 湖北汽车工业学院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/194;G06T7/174;G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京融智邦达知识产权代理事务所(普通合伙) 11885 | 代理人： | 高玉成 |
| 地址： | 442000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆与障碍物相对位置自动获取的方法，是在车载激光雷达标定场正中间位置的上方摄像头，在标定场场地两个对角处分别布置球体特征标定物，检测出标定场内的球体特征标定物的球心的世界坐标，并检测待获取标定车辆外轮廓，计算出车辆外轮廓的外接矩形并获取该外接矩形正中心的世界坐标，以车辆外轮廓的外接矩形的正中心为车体坐标系原点，将车体坐标系的X轴、Y轴设置为分别与车辆外轮廓的外接矩形的两条边平行，通过车体坐标系与世界坐标系的旋转平移转系，最终计算出球体特征标定物的球心在车体坐标系中的坐标。本发明能够自动获取车体位姿及其与障碍物的相对位置关系，降低了标定激光雷达时对车辆摆放位姿的要求，提高了激光雷达标定效率与精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 障碍物 相对 位置 自动 获取 方法 | ||
【主权项】：
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