[发明专利]一种气动果实采摘机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种气动果实采摘机器人及控制方法，采摘机器人包括采摘车、旋转机构、采摘机械臂和控制系统，采摘机械臂采用多根气动肌肉组合驱动方式，由上臂、前臂和末端夹持手串联组成，手臂之间通过转动副连接形成三个关节，每个关节处安装有角度传感器，用于测量关节旋转角度，多根气动肌肉采用对称拮抗式的布置方式带动各个关节在竖直平面内转动。采摘车上的主摄像头和末端夹持手上的从摄像头构成机器人的视觉系统，引导机器人的采摘工作。控制系统用于处理图像信息和传感器信息以及机器人控制。本发明中的采摘机器人，具有、结构简单轻量化、柔顺性好、效率高的优点，能很好地代替人工劳动。