[发明专利]一种基于激光雷达的多仓储机器人室内建图定位系统在审
| 申请号： | 202110430352.0 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113108798A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 高扬华;楼卫东;陆海良;单宇翔 | 申请（专利权）人： | 浙江中烟工业有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/89;G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 310008 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于激光雷达的多仓储机器人室内建图定位系统，包括：多个带有激光雷达的仓储机器人、与仓储机器人通信连接的仓储系统，所述仓储机器人根据布置在创库内的仓库路标得到实际位姿和误差位姿，采用机器人运动学方程得到仓储机器人线速度控制律和角速度控制律，并进行自身位姿调整后，进行激光扫描获得激光数据点集，依据激光数据点集构建当前位姿下的局部栅格地图并上传至仓储系统；所述仓储系统用于接收仓储机器人上传的局部栅格地图，融合各仓储机器人构建的局部栅格地图得到全局栅格地图并存储。本发明公开的室内建图定位系统实现在大区域环境下高效率，准确的同步建图与定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 仓储 机器人 室内 定位 系统 | ||
【主权项】：
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