[发明专利]扰流环境下水下机器人的物体搜索及抓取控制方法有效
| 申请号： | 202110406037.4 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113084817B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 王宇;王睿;蔡明学;王硕;谭民;马进 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力矩；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 下水 机器人 物体 搜索 抓取 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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