[发明专利]基于实例分割和双目深度估计的目标姿态识别系统与方法有效
| 申请号： | 202110397545.0 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113221953B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 叶赵君;王成光;郭逸;杨根科;褚健;王宏武 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学宁波人工智能研究院 |
| 主分类号： | G06F18/214 | 分类号： | G06F18/214;G06N3/08;G06T7/55;G06T7/70;G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海剑秋知识产权代理有限公司 31382 | 代理人： | 徐浩俊;徐海兵 |
| 地址： | 315012 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于实例分割和双目深度估计的目标姿态识别系统与方法，涉及物体6D姿态估计领域，所述系统包括：双目相机摄像机模块，所述双目相机摄像机模块包括一个设置于试验台上特定位置的双目相机，通过所述双目相机摄像机模块得到包含目标物体的两幅存在差异的场景图像；数据预处理模块，所述数据预处理模块对所述两幅场景图像进行预处理，所述预处理包括降噪；实例分割模块，所述实例分割模块接收经过预处理的所述两幅场景图像，使用实例分割模型进行实例分割，得到所述目标物体的两幅掩码图；物体5D位姿估计模块，所述物体5D位姿估计模块获得所述目标物体的5D位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 实例 分割 双目 深度 估计 目标 姿态 识别 系统 方法 | ||
【主权项】：
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